| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外工业机器人研究现状和发展趋势 | 第13-15页 |
| 1.3 一种工业机器人简介 | 第15-17页 |
| 1.3.1 JR300工业机器人简介 | 第15-17页 |
| 1.3.2 JR300工业机器人结构分析 | 第17页 |
| 1.4 本文主要研究内容与研究难点 | 第17-19页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4.2 研究难点 | 第18-19页 |
| 1.4.3 解决问题的方案 | 第19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 工业机器人轨迹规划 | 第20-33页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 轨迹规划方法研究 | 第20-28页 |
| 2.2.1 3-4-5插值多项式 | 第21-22页 |
| 2.2.2 5-6-7插值多项式 | 第22-23页 |
| 2.2.3 摆线运动 | 第23-24页 |
| 2.2.4 修正梯形曲线 | 第24-26页 |
| 2.2.5 组合正弦曲线 | 第26-28页 |
| 2.3 轨迹规划方法比较 | 第28-31页 |
| 2.4 工业机器人轨迹规划综合分析 | 第31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 工业机器人运动位姿误差分析与补偿方法研究 | 第33-49页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 机器人运动学基础 | 第33-36页 |
| 3.2.1 机器人的D-H坐标系 | 第33-34页 |
| 3.2.2 机器人微分运动 | 第34-35页 |
| 3.2.3 机器人雅可比矩阵 | 第35-36页 |
| 3.3 JR300工业机器人位姿误差分析 | 第36-46页 |
| 3.3.1 机器人运动学建模 | 第36-38页 |
| 3.3.2 机器人位姿误差分析 | 第38页 |
| 3.3.3 机器人位姿误差建模 | 第38-41页 |
| 3.3.4 误差仿真与分析 | 第41-46页 |
| 3.4 JR300工业机器人位姿误差补偿方法 | 第46-48页 |
| 3.4.1 摄动误差补偿法原理 | 第46-47页 |
| 3.4.2 误差补偿仿真与分析 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 工业机器人弹性振动误差分析与补偿 | 第49-64页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 工业机器人弹性动力学建模 | 第49-53页 |
| 4.2.1 柔性体有限元模型 | 第49-52页 |
| 4.2.2 系统动力学方程 | 第52-53页 |
| 4.3 基于adams和ansys刚柔耦合多体系统仿真分析 | 第53-58页 |
| 4.3.1 刚柔耦合虚拟样机建模流程 | 第53-54页 |
| 4.3.2 JR300工业机器人刚柔耦合动力学建模 | 第54页 |
| 4.3.3 JR300工业机器人弹性振动误差分析 | 第54-58页 |
| 4.4 基于轨迹规划的工业机器人弹性振动误差补偿方法 | 第58-63页 |
| 4.4.1 最小二乘法多项式拟合补偿轨迹 | 第58-60页 |
| 4.4.2 弹性振动误差补偿模型 | 第60-61页 |
| 4.4.3 振动误差补偿仿真与分析 | 第61-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 工业机器人可视化虚拟仿真 | 第64-72页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 虚拟仿真软件Creator和Vega Prime概述 | 第64-67页 |
| 5.2.1 MultiGen Creator建模 | 第64-65页 |
| 5.2.2 Vega Prime渲染 | 第65-67页 |
| 5.3 JR300工业机器人虚拟仿真模型的构造 | 第67-70页 |
| 5.3.1 可视化虚拟仿真模型的导入 | 第67页 |
| 5.3.2 JR300工业机器人DOF节点的创建 | 第67-68页 |
| 5.3.3 运动碰撞检测 | 第68-70页 |
| 5.3.4 虚拟仿真模型的生成 | 第70页 |
| 5.4 JR300虚拟仿真系统架构设计概述 | 第70-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 结论与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 本论文的主要工作和结论 | 第72-73页 |
| 6.2 展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第79页 |
