考虑基础扰动和变负载的某机械臂设计研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第8-11页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第11-12页 |
| 2 弹药自动装填机械臂设计 | 第12-25页 |
| 2.1 总体方案设计 | 第12-14页 |
| 2.2 机械臂设计 | 第14-17页 |
| 2.2.1 托弹盘设计 | 第14-16页 |
| 2.2.2 翻转机构设计 | 第16-17页 |
| 2.3 滚珠丝杠传动机构设计 | 第17-20页 |
| 2.3.1 滚珠丝杠机构工作原理 | 第17-18页 |
| 2.3.2 丝杠的选型设计 | 第18页 |
| 2.3.3 螺母的确定 | 第18-19页 |
| 2.3.4 传动杆设计 | 第19页 |
| 2.3.5 滚珠丝杠装配设计 | 第19-20页 |
| 2.4 磁流变-弹簧平衡装置设计 | 第20-24页 |
| 2.4.1 磁流变简介 | 第20-21页 |
| 2.4.2 磁流变阻尼器工作原理 | 第21-22页 |
| 2.4.3 磁流变-弹簧平衡装置原理 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 磁流变-弹簧平衡装置计算与分析 | 第25-41页 |
| 3.1 ANSYS软件介绍 | 第25-26页 |
| 3.2 磁流变缸工作原理 | 第26页 |
| 3.3 麦克斯韦电磁场理论 | 第26-28页 |
| 3.4 磁流变缸磁场分析 | 第28-31页 |
| 3.5 磁流变缸阻力计算 | 第31-34页 |
| 3.6 ADAMS机械臂仿真 | 第34-37页 |
| 3.7 磁流变-弹簧平衡装置所需电流计算 | 第37-40页 |
| 3.8 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 机械臂控制方案设计 | 第41-54页 |
| 4.1 机械臂动力学方程的建立 | 第41-43页 |
| 4.2 机械臂控制器设计 | 第43-48页 |
| 4.3 机械臂仿真研究 | 第48-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 机械臂本体的结构优化 | 第54-65页 |
| 5.1 人工神经网络和粒子群法简介 | 第54-55页 |
| 5.2 人工神经网络关键技术 | 第55-57页 |
| 5.2.1 人工神经元模型 | 第55-56页 |
| 5.2.2 激活函数 | 第56页 |
| 5.2.3 人工神经网络模型 | 第56页 |
| 5.2.4 神经网络的学习方法 | 第56-57页 |
| 5.3 粒子群优化关键技术 | 第57-58页 |
| 5.4 机械臂本体结构优化过程 | 第58-63页 |
| 5.4.1 机械臂基本设置 | 第58页 |
| 5.4.2 人工神经网络的建立 | 第58-60页 |
| 5.4.3 粒子群优化过程 | 第60-63页 |
| 5.5 优化后机械臂仿真 | 第63-64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 全文总结和展望 | 第65-67页 |
| 6.1 全文总结 | 第65页 |
| 6.2 展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
