车载SINS/GPS组合导航系统的改进与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 本文的研究背景、内容及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 车载导航系统的国内外研究现状和发展趋势 | 第9-11页 |
| 1.3 本文的主要内容 | 第11-12页 |
| 1.4 本文的基本结构 | 第12-13页 |
| 2 SINS/GPS组合导航系统原理 | 第13-25页 |
| 2.1 GPS导航系统 | 第13-16页 |
| 2.1.1 GPS导航系统的基本原理 | 第13-14页 |
| 2.1.2 GPS导航系统中的误差缘由 | 第14-16页 |
| 2.2 捷联惯性导航系统 | 第16-17页 |
| 2.3 SINS/GPS组合导航 | 第17-21页 |
| 2.4 组合导航中的卡尔曼滤波技术 | 第21-24页 |
| 2.4.1 常规卡尔曼滤波 | 第21-22页 |
| 2.4.2 联邦卡尔曼滤波 | 第22-23页 |
| 2.4.3 自适应卡尔曼滤波 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 导航验证系统硬件设计 | 第25-36页 |
| 3.1 总体方案的设计思想 | 第25页 |
| 3.2 功能模块的器件选型 | 第25-27页 |
| 3.2.1 GPS接收器 | 第26页 |
| 3.2.2 IMU接收模块 | 第26-27页 |
| 3.2.3 DSP计算模块 | 第27页 |
| 3.3 功能模块的电路设计与实现 | 第27-32页 |
| 3.3.1 总体功能设计 | 第28-30页 |
| 3.3.2 电源模块设计 | 第30-31页 |
| 3.3.3 UART串口模块设计 | 第31页 |
| 3.3.4 A/D转换设计 | 第31-32页 |
| 3.3.5 12C通信设计 | 第32页 |
| 3.4 功能模块的设置与使用 | 第32-36页 |
| 3.4.1 GPS模块 | 第32-34页 |
| 3.4.2 IMU模块 | 第34-36页 |
| 4 改进的卡尔曼滤波算法 | 第36-46页 |
| 4.1 改进的卡尔曼滤波算法的基本原理 | 第36-38页 |
| 4.2 组合导航系统建模 | 第38-45页 |
| 4.2.1 状态和测量的选取 | 第38-39页 |
| 4.2.2 状态方程建模 | 第39-43页 |
| 4.2.3 测量方程建模 | 第43-44页 |
| 4.2.4 状态方程和测量方程的离散化 | 第44-45页 |
| 4.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 5 实验分析 | 第46-54页 |
| 5.1 仿真实验 | 第46-47页 |
| 5.1.1 仿真系统原理 | 第46页 |
| 5.1.2 仿真初始值的选取 | 第46-47页 |
| 5.2 两种卡尔曼滤波算法仿真结果对比分析 | 第47-53页 |
| 5.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-57页 |
| 附录A 改进卡尔曼滤波算法的MATLAB程序 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
