| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外车载调平系统的发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3 国内外自动调平控制算法现状 | 第15-17页 |
| 1.4 模糊控制 | 第17-20页 |
| 1.5 滑模变结构控制 | 第20-21页 |
| 1.6 选题的意义 | 第21-22页 |
| 1.7 研究的内容 | 第22-23页 |
| 1.8 本章小结 | 第23-24页 |
| 2 机电调平系统及其数学模型 | 第24-39页 |
| 2.1 调平系统的支撑方式 | 第24-26页 |
| 2.1.1 支腿类型的选择 | 第24-25页 |
| 2.1.2 支撑方式的选择 | 第25页 |
| 2.1.3 支腿数量的选择 | 第25-26页 |
| 2.2 动力学模型 | 第26-28页 |
| 2.3 支腿传动及其数学模型 | 第28-30页 |
| 2.4 倾角传感器 | 第30-32页 |
| 2.5 调平系统的倾角模型与支腿伸缩模型 | 第32-35页 |
| 2.6 旋转编码器及模型 | 第35-37页 |
| 2.7 系统的数学模型 | 第37-38页 |
| 2.8 本章小结 | 第38-39页 |
| 3 机电调平系统的模糊Bang-Bang控制与仿真 | 第39-65页 |
| 3.1 问题描述 | 第39-41页 |
| 3.2 机电式调平系统的Bang-Bang控制 | 第41-52页 |
| 3.2.1. Bang-Bang控制的时间最优特性 | 第41-42页 |
| 3.2.2. Bang-Bang控制对于电动机系统的稳定性分析 | 第42-45页 |
| 3.2.3 Bang-Bang变结构控制电动机仿真 | 第45-48页 |
| 3.2.4. 双闭环PID控制电动机仿真 | 第48-50页 |
| 3.2.5. 变切换线Bang-Bang控制及仿真 | 第50-52页 |
| 3.3 机电式调平系统的模糊控制 | 第52-58页 |
| 3.3.1 模糊规则制定方法 | 第53-54页 |
| 3.3.2 直流电动机模糊控制仿真 | 第54-58页 |
| 3.4 机电式调平系统的模糊Bang-Bang控制仿真 | 第58-63页 |
| 3.5 本章小结 | 第63-65页 |
| 4 机电式调平系统控制器的设计与实现 | 第65-89页 |
| 4.1 硬件设计 | 第66-79页 |
| 4.1.1 电源模块 | 第67-69页 |
| 4.1.2 显示操作模块 | 第69-71页 |
| 4.1.3 中央控制模块 | 第71-74页 |
| 4.1.4 驱动模块 | 第74-79页 |
| 4.2 微控制器程序的设计 | 第79-85页 |
| 4.3 算法设计 | 第85-88页 |
| 4.4 本章小结 | 第88-89页 |
| 5 机电调平系统的性能测试 | 第89-96页 |
| 5.1 举升测试 | 第90-91页 |
| 5.2 系统静止精度测试 | 第91-92页 |
| 5.3 自动调平实验 | 第92-95页 |
| 5.4 本章小结 | 第95-96页 |
| 6 总结与展望 | 第96-99页 |
| 6.1 总结 | 第96-97页 |
| 6.2 展望 | 第97-99页 |
| 参考文献 | 第99-106页 |
| 致谢 | 第106-107页 |
| 个人简历 | 第107-108页 |
| 攻读博士期间发表和完成论文情况 | 第108-109页 |
| 攻读博士期间参加科研情况 | 第109页 |
