| 摘要 | 第9-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第13页 |
| 1.2 国内外相关定位方法的研究现状 | 第13-20页 |
| 1.2.1 遥感卫星定位系统 | 第14页 |
| 1.2.2 遥感直接对地定位技术系统 | 第14-15页 |
| 1.2.3 景象与基准图匹配的对地定位方法 | 第15-18页 |
| 1.2.4 基于序列图像分析的对地定位 | 第18-20页 |
| 1.3 本文的主要内容和结构安排 | 第20-22页 |
| 1.3.1 本文的主要内容 | 第20-21页 |
| 1.3.2 结构安排 | 第21-22页 |
| 第二章 基于场景重构的对地定位算法解析基础 | 第22-33页 |
| 2.1 摄像测量中心透视投影成像关系 | 第22-25页 |
| 2.1.1 空间坐标系统 | 第22-23页 |
| 2.1.2 空间直角坐标系的旋转变换 | 第23-25页 |
| 2.2 基于序列图像场景三维重构的对地定位方法 | 第25-31页 |
| 2.2.1 图像分析的关键技术 | 第25-27页 |
| 2.2.2 绝对定向 | 第27-28页 |
| 2.2.3 线线交会 | 第28-30页 |
| 2.2.4 优化理论 | 第30-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 基于普通场景三维重构的定位方法研究 | 第33-48页 |
| 3.1 对极几何问题描述 | 第33-36页 |
| 3.1.1 基本矩阵及其代数推导 | 第34-35页 |
| 3.1.2 本质矩阵 | 第35页 |
| 3.1.3 常见的基本矩阵求解方法 | 第35-36页 |
| 3.2 双视图重构的算法原理 | 第36-39页 |
| 3.2.1 本质矩阵恢复摄像机矩阵 | 第36-37页 |
| 3.2.2 摄影不变的三角形法重构 | 第37-39页 |
| 3.3 仿真实验及结果 | 第39-47页 |
| 3.4.1 普通场景的重构 | 第41-45页 |
| 3.4.2 普通场景辅助的无人机序列图像对地定位 | 第45-46页 |
| 3.4.3 已知飞机位姿的对地定位方法 | 第46-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 基于平面场景重构的定位方法研究 | 第48-58页 |
| 4.1 平面诱导的单应 | 第48-51页 |
| 4.1.1 平面退化的问题描述 | 第48-49页 |
| 4.1.2 单应矩阵 | 第49页 |
| 4.1.3 单应矩阵的分解 | 第49-51页 |
| 4.2 基于平面单应确定摄像机矩阵 | 第51-53页 |
| 4.3 仿真实验及结果 | 第53-57页 |
| 4.3.1 平面场景的重构 | 第54-56页 |
| 4.3.2 平面场景辅助的无人机序列图像对地定位 | 第56-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 高程约束下的对地定位方法研究 | 第58-74页 |
| 5.1 高程信息的获取及应用 | 第58-61页 |
| 5.1.1 高程信息的获取方法 | 第58-59页 |
| 5.1.2 高程信息在匹配与导航定位的应用 | 第59-61页 |
| 5.2 高程信息约束下的对地定位优化方法 | 第61-62页 |
| 5.2.1 优化参数的选取以及目标函数 | 第61-62页 |
| 5.3 高程约束下基于平面场景重构的定位方法仿真实验 | 第62-71页 |
| 5.4 高程约束下基于普通场景重构的定位方法仿真实验 | 第71-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 结束语 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第80页 |