| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3 课题研究意义 | 第14-15页 |
| 1.4 论文主要内容与安排 | 第15-17页 |
| 2 室内服务机器人平台的分析与设计 | 第17-29页 |
| 2.1 平台化设计需求分析 | 第17-18页 |
| 2.2 控制系统核心处理器——ZYNQ AP SOC | 第18-22页 |
| 2.3 基于ZYNQ的室内服务机器人平台的设计 | 第22-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 室内服务机器人平台的硬件系统实现平 | 第29-46页 |
| 3.1 台机械结构的实现 | 第29-31页 |
| 3.2 平台硬件电路的实现 | 第31-45页 |
| 3.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 4 室内服务机器人平台的软件系统实现 | 第46-74页 |
| 4.1 ZYNQ芯片开发相关技术的研究 | 第46-50页 |
| 4.2 数据处理层功能的实现 | 第50-66页 |
| 4.3 应用层功能的实现 | 第66-70页 |
| 4.4 高性能扩展层功能的实现 | 第70-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 5 实验结果与分析 | 第74-81页 |
| 5.1 基本功能验证 | 第74-77页 |
| 5.2 实际应用测试 | 第77-80页 |
| 5.3 本章小结 | 第80-81页 |
| 6 全文总结与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 全文总结 | 第81-82页 |
| 6.2 研究展望 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 附录 攻读学位期间发表论文目录 | 第89页 |