水下无人航行器快速航路规划方法研究

摘要	第4-6页
Abstract	第6-7页
1 绪论	第10-16页
1.1 研究背景与意义	第10-11页
1.2 国内外研究概况	第11-14页
1.3 论文的主要研究内容	第14-16页
2 复杂海洋环境下航路规划问题概述及常用算法介绍	第16-25页
2.1 复杂海洋环境下航路规划问题概述	第16-18页
2.2 航路规划常用方法	第18-23页
2.3 本章小结	第23-25页
3 海洋环境水下规划空间建模	第25-38页
3.1 矢量海图介绍	第25-28页
3.2 复杂海洋环境模型	第28-37页
3.3 本章小结	第37-38页
4 复杂海洋环境下的快速航路规划	第38-64页
4.1 基于通视性分析的快速航路规划方法	第38-46页
4.2 基于通视代价估计的启发式航路规划方法	第46-55页
4.3 实验结果分析	第55-62页
4.4 本章小结	第62-64页
5 水下无人航行器航路规划系统	第64-73页
5.1 系统总体设计	第64-68页
5.2 系统界面设计	第68-70页
5.3 航路规划结果及仿真	第70-72页
5.4 本章小结	第72-73页
6 总结与展望	第73-75页
6.1 全文总结	第73-74页
6.2 课题展望	第74-75页
致谢	第75-76页
参考文献	第76-79页