| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第10-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-22页 |
| 1.2.1 自动切削生产线上下料机器人技术发展概况 | 第13-18页 |
| 1.2.2 末端执行器发展概述 | 第18-20页 |
| 1.2.3 工业自动化生产线仿真与离线编程技术发展概述 | 第20-22页 |
| 1.3 系统技术方案及主要研究内容 | 第22-24页 |
| 1.3.1 系统技术方案 | 第22页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 陶瓷绝缘子切削工艺分析与自动切削生产线方案 | 第24-34页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 陶瓷绝缘子切削工艺分析 | 第24-26页 |
| 2.2.1 陶瓷绝缘子的生产工艺 | 第24-25页 |
| 2.2.2 陶瓷绝缘子工件与成品简介 | 第25-26页 |
| 2.3 陶瓷绝缘子自动切削生产线的功能分析 | 第26-27页 |
| 2.4 自动切削生产线的系统总方案 | 第27-33页 |
| 2.4.1 自动切削生产线布局设计 | 第28-29页 |
| 2.4.2 整条自动切削生产线的组成部分 | 第29-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 自动切削生产线机械系统设计 | 第34-45页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 工件的装夹具及末端执行器设计 | 第34-35页 |
| 3.2.1 工件的装夹具及末端执行器方案设计 | 第34页 |
| 3.2.2 工件的装夹具设计 | 第34-35页 |
| 3.2.3 三工位末端执行器的设计 | 第35页 |
| 3.3 新型机械手爪设计 | 第35-43页 |
| 3.3.1 机械手爪三维模型的总体设计 | 第36-38页 |
| 3.3.2 机械手爪气动系统的设计 | 第38-41页 |
| 3.3.3 空气压缩机的选择 | 第41-43页 |
| 3.4 工件打磨机构设计 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 自动切削生产线建模与分析 | 第45-65页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 自动切削生产线建模 | 第45-48页 |
| 4.2.1 自动切削生产线机械系统集成 | 第45-47页 |
| 4.2.2 陶瓷绝缘子切削加工生产线的组成协调性分析 | 第47-48页 |
| 4.3 工件的工装夹具机械手爪力学分析 | 第48-54页 |
| 4.3.1 机械手爪结构静力学分析 | 第49-50页 |
| 4.3.2 机械手爪模态分析 | 第50-54页 |
| 4.4 机械手爪运动学分析 | 第54-57页 |
| 4.4.1 运动学分析 | 第54-55页 |
| 4.4.2 基于ADAMS的运动学仿真分析 | 第55-57页 |
| 4.5 机械手爪驱动及其控制系统分析 | 第57-64页 |
| 4.5.1 驱动系统组成 | 第57-58页 |
| 4.5.2 气动系统数学模型的建立 | 第58-60页 |
| 4.5.3 基于ADAMS机械手爪虚拟样机的建立 | 第60-61页 |
| 4.5.4 ADAMS与MATLAB联合仿真分析 | 第61-63页 |
| 4.5.5 结论 | 第63-64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 基于RobotStudio的自动切削生产线仿真与实现 | 第65-79页 |
| 5.1 引言 | 第65-66页 |
| 5.2 自动切削生产线系统总体结构 | 第66-70页 |
| 5.2.1 自动切削生产线控制系统 | 第66-67页 |
| 5.2.2 自动切削生产线执行系统 | 第67-68页 |
| 5.2.3 力觉传感系统 | 第68页 |
| 5.2.4 视觉传感系统 | 第68-69页 |
| 5.2.5 自动切削生产线构成 | 第69-70页 |
| 5.3 自动切削生产线的组成与尺寸 | 第70页 |
| 5.4 系统建模与仿真系统设计 | 第70-74页 |
| 5.4.1 工作站三维空间布局与建模 | 第71-72页 |
| 5.4.2 机器人上下料手爪的设计与建模 | 第72页 |
| 5.4.3 基于RobotStudio自动切削生产线模型的建立 | 第72-74页 |
| 5.5 系统程序开发与仿真 | 第74-78页 |
| 5.5.1 车床上下料轨迹规划 | 第74-75页 |
| 5.5.2 自动切削生产线的流程规划 | 第75-77页 |
| 5.5.3 系统程序的开发 | 第77页 |
| 5.5.4 数控自动切削生产线仿真 | 第77-78页 |
| 5.6 结论 | 第78页 |
| 5.7 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 本文总结 | 第79-80页 |
| 6.2 展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第86-87页 |
