结合光流和人工势场风管清扫机器人障碍物检测与避障方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 风管清扫机器人研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 移动机器人障碍物检测方法研究 | 第14-16页 |
| 1.4 移动机器人避障路径规划方法研究 | 第16-18页 |
| 1.5 论文主要内容及结构安排 | 第18-20页 |
| 第2章 风管清扫机器人系统简介 | 第20-25页 |
| 2.1 风管清扫机器人的工作原理 | 第20页 |
| 2.2 风管清扫机器人的工作环境 | 第20-22页 |
| 2.3 风管清扫机器人本体 | 第22-24页 |
| 2.3.1 机械结构 | 第22-24页 |
| 2.3.2 控制系统 | 第24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于光流法的障碍物检测研究 | 第25-41页 |
| 3.1 光流算法原理 | 第25-29页 |
| 3.1.1 三维运动模型向二维几何图像的转换 | 第25-27页 |
| 3.1.2 光流场估计 | 第27页 |
| 3.1.3 光流场与运动场 | 第27-29页 |
| 3.2 LK光流计算方法` | 第29-35页 |
| 3.2.1 角点特征检测 | 第29-32页 |
| 3.2.2 图像分层 | 第32-33页 |
| 3.2.3 基于角点匹配的光流计算 | 第33-35页 |
| 3.3 基于光流平衡法的避障 | 第35-40页 |
| 3.3.1 图像预处理 | 第35-36页 |
| 3.3.2 光流信息提取 | 第36-37页 |
| 3.3.3 避障策略及机器人控制 | 第37-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 光流结合人工势场的避障方法研究 | 第41-51页 |
| 4.1 人工势场法 | 第41-44页 |
| 4.1.1 人工势场法原理 | 第41-43页 |
| 4.1.2 人工势场法的优缺点 | 第43-44页 |
| 4.2 光流和人工势场的结合 | 第44-47页 |
| 4.3 实验结果分析 | 第47-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 总结与展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术成果目录 | 第58页 |
