| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 混联机构的发展与应用 | 第9-12页 |
| 1.2 课题研究背景与意义 | 第12页 |
| 1.3 混联机构型综合研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 解耦并/混联机构型综合研究现状 | 第14-17页 |
| 1.5 课题主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 混联机构型综合理论 | 第18-30页 |
| 2.1 G_F集的基本概念 | 第18-20页 |
| 2.1.1 G_F集的定义 | 第18-19页 |
| 2.1.2 G_F集的分类 | 第19-20页 |
| 2.2 G_F集的运算 | 第20-24页 |
| 2.2.1 转动轴线迁移定理 | 第20-21页 |
| 2.2.2 G_F集的合成定律 | 第21-22页 |
| 2.2.3 G_F集的运算性质 | 第22-23页 |
| 2.2.4 G_F集的运算定理 | 第23-24页 |
| 2.3 并联机构型综合理论 | 第24-27页 |
| 2.3.1 串联机构型综合理论 | 第25页 |
| 2.3.2 并联机构型综合理论 | 第25-27页 |
| 2.4 基于G_F集的混联机构型综合理论 | 第27-29页 |
| 2.4.1 混联机构型综合方法 | 第27-28页 |
| 2.4.2 混联机构G_F组合原则 | 第28页 |
| 2.4.3 混联机构型综合步骤 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 五自由度混联机构型综合 | 第30-44页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 三移动两转动混联机构型综合 | 第30-34页 |
| 3.3 两移动三转动混联机构型综合 | 第34-40页 |
| 3.3.1 2T3R型混联机构型综合 | 第34-37页 |
| 3.3.2 3R2T型混联机构型综合 | 第37-40页 |
| 3.4 混联机构输出运动特征分析 | 第40-43页 |
| 3.4.1 3T2R混联机构自由度分析 | 第40-41页 |
| 3.4.2 2T3R混联机构自由度分析 | 第41-42页 |
| 3.4.3 3R2T型混联机构自由度分析 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 完全解耦并联机构型综合 | 第44-64页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 完全解耦并联机构型综合理论 | 第44-46页 |
| 4.2.1 输入运动副选择原则 | 第45页 |
| 4.2.2 解耦支链型综合准则 | 第45-46页 |
| 4.2.3 完全解耦并联机构型综合步骤 | 第46页 |
| 4.3 完全各向同性并联机构型综合理论 | 第46-47页 |
| 4.3.1 输入运动副选择原则 | 第46-47页 |
| 4.3.2 完全各向同性分支型综合准则 | 第47页 |
| 4.3.3 完全各向同性并联机构型综合步骤 | 第47页 |
| 4.4 完全解耦五自由度并联机构设计 | 第47-56页 |
| 4.4.1 完全解耦 3T2R并联机构型综合 | 第47-50页 |
| 4.4.2 完全解耦 2T3R并联机构型综合 | 第50-53页 |
| 4.4.3 新型机构自由度和速度分析 | 第53-56页 |
| 4.5 完全各向同性四自由度并联机构设计 | 第56-63页 |
| 4.5.1 完全各向同性 3T1R并联机构型综合 | 第56-59页 |
| 4.5.2 完全各向同性 3T1R并联机构分析 | 第59-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 完全解耦混联机构型综合 | 第64-78页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 完全解耦混联机构型综合理论 | 第64-66页 |
| 5.2.1 混联解耦G_F集元素组合原则 | 第64页 |
| 5.2.2 输入运动副选择原则 | 第64-65页 |
| 5.2.3 完全解耦支链设计准则 | 第65页 |
| 5.2.4 完全解耦混联机构型综合步骤 | 第65-66页 |
| 5.3 完全解耦五自由度混联机构设计 | 第66-75页 |
| 5.3.1 完全解耦 3T2R混联机构型综合 | 第66-71页 |
| 5.3.2 完全解耦 2T3R混联机构型综合 | 第71-75页 |
| 5.4 混联机构运动速度分析 | 第75-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 面向多向 3D打印的混联机构分析 | 第78-90页 |
| 6.1 引言 | 第78-79页 |
| 6.2 多向 3D打印机构的约束分析 | 第79-82页 |
| 6.2.1 3CP_aRR&RRo混联机构描述 | 第79-80页 |
| 6.2.2 3CP_aRR&RRo混联机构的自由度分析 | 第80-81页 |
| 6.2.3 打印机构输入运动副选择 | 第81-82页 |
| 6.3 多向 3D打印机构的运动学分析 | 第82-87页 |
| 6.3.1 混联机构位置分析 | 第82-86页 |
| 6.3.2 混联机构速度分析 | 第86-87页 |
| 6.4 多向 3D打印机构的运动学仿真 | 第87-88页 |
| 6.5 本章小结 | 第88-90页 |
| 主要结论与展望 | 第90-92页 |
| 结论 | 第90页 |
| 展望 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 附录：攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第97-98页 |