| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题的背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题的研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 课题的研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 并联机构的发展及应用 | 第11-13页 |
| 1.2.2 少自由度并联机构的发展及应用 | 第13-15页 |
| 1.2.3 少自由度并联机构的理论研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 2-PRU-UPR机构的自由度分析 | 第19-23页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 机构说明与坐标系建立 | 第19-20页 |
| 2.3 自由度分析 | 第20-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 2-PRU-UPR机构的位置分析 | 第23-34页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 位置反解分析 | 第23-25页 |
| 3.3 位置正解分析 | 第25页 |
| 3.4 机构的仿真三维模型和坐标系 | 第25-26页 |
| 3.5 仿真算例 | 第26-32页 |
| 3.5.1 单一数值算例 | 第26-29页 |
| 3.5.2 曲面加工算例 | 第29-32页 |
| 3.6 本章小结 | 第32-34页 |
| 第四章 2-PRU-UPR机构的速度、奇异性和工作空间分析 | 第34-42页 |
| 4.1 引言 | 第34页 |
| 4.2 速度分析 | 第34-35页 |
| 4.3 奇异性分析 | 第35-38页 |
| 4.3.1 反解奇异 | 第35-36页 |
| 4.3.2 正解奇异 | 第36-37页 |
| 4.3.3 混合奇异 | 第37-38页 |
| 4.4 工作空间分析 | 第38-40页 |
| 4.4.1 工作空间的限制条件 | 第38-39页 |
| 4.4.2 工作空间求解 | 第39-40页 |
| 4.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第五章 2-PRU-UPR机构的性能分析和参数优化 | 第42-55页 |
| 5.1 引言 | 第42页 |
| 5.2 性能指标 | 第42-51页 |
| 5.2.1 局部运动/力传递性能指标（LTI） | 第42-44页 |
| 5.2.2 全局运动/力传递性能指标（GTI） | 第44-45页 |
| 5.2.3 刚度指标 | 第45-51页 |
| 5.3 参数优化 | 第51-54页 |
| 5.4 本章总结 | 第54-55页 |
| 第六章 2-PRU-UPR机构的样机设计 | 第55-73页 |
| 6.1 引言 | 第55页 |
| 6.2 原始参数 | 第55-56页 |
| 6.3 结构设计 | 第56-71页 |
| 6.3.1 PRU分支设计 | 第56-63页 |
| 6.3.2 UPR分支设计 | 第63-67页 |
| 6.3.3 动平台设计 | 第67-71页 |
| 6.4 三维样机 | 第71-72页 |
| 6.5 本章总结 | 第72-73页 |
| 第七章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 7.1 总结 | 第73-74页 |
| 7.2 展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |