| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 论文研究的背景与意义 | 第11-13页 |
| 1.2 钢轨焊缝打磨的现状 | 第13-16页 |
| 1.3 工业机器人应用研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 曲面重构技术及其研究现状 | 第18-21页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 机器人的运动学建模 | 第23-39页 |
| 2.1 机器人空间描述和变换 | 第23-26页 |
| 2.2 D-H建模方法 | 第26-29页 |
| 2.3 Staubli TX200机器人运动学分析 | 第29-34页 |
| 2.4 机器人三维模型的建立 | 第34-36页 |
| 2.5 仿真验证 | 第36-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 激光位移传感器的手眼标定 | 第39-51页 |
| 3.1 激光位移传感器的介绍 | 第39-42页 |
| 3.2 激光位移传感器的选取 | 第42-43页 |
| 3.3 传感器的手眼标定 | 第43-48页 |
| 3.4 标定实验 | 第48-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 钢轨焊缝的点云重构 | 第51-67页 |
| 4.1 钢轨焊缝点云数据的获取 | 第51-53页 |
| 4.2 Geomagic Studio的介绍 | 第53-59页 |
| 4.3 钢轨焊缝的点云重构 | 第59-64页 |
| 4.4 钢轨焊缝打磨实验 | 第64-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 第5章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 5.1 总结 | 第67-68页 |
| 5.2 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |