基于机器视觉的圆形工件位姿估计
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题来源与研究背景 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第15-16页 |
| 第2章 实验平台与软件框架 | 第16-21页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 问题描述与难点分析 | 第16-17页 |
| 2.3 方案设计 | 第17页 |
| 2.4 实验平台搭建 | 第17-18页 |
| 2.5 软件框架描述 | 第18-20页 |
| 2.6 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 相机模型与参数标定 | 第21-35页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 相关坐标系的定义 | 第21-22页 |
| 3.3 图像像素坐标系与图像物理坐标系的关系 | 第22-23页 |
| 3.4 相机成像模型 | 第23-28页 |
| 3.5 相机参数标定 | 第28-30页 |
| 3.6 实验结果与分析 | 第30-34页 |
| 3.7 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 图像边缘检测与椭圆拟合 | 第35-46页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 边缘检测 | 第35-37页 |
| 4.3 椭圆中心粗定位与边缘图像处理 | 第37-38页 |
| 4.4 椭圆拟合 | 第38-41页 |
| 4.5 实验结果与分析 | 第41-45页 |
| 4.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 遮阳伞伞盖位姿估计 | 第46-55页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 几何法位姿估计原理 | 第46-52页 |
| 5.3 位姿估计算法流程 | 第52页 |
| 5.4 实验结果与分析 | 第52-54页 |
| 5.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第6章 遮阳伞伞盖位姿转换与夹取实验 | 第55-60页 |
| 6.1 引言 | 第55页 |
| 6.2 工具坐标系的建立 | 第55-56页 |
| 6.3 轨迹规划与夹具姿态控制 | 第56-57页 |
| 6.4 实验与分析 | 第57-59页 |
| 6.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第7章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 作者简介 | 第64页 |
