基于机器人的两工位全自动平衡系统研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 动平衡理论 | 第11-15页 |
| 1.2.1 转子不平衡的分类和原理 | 第11-12页 |
| 1.2.2 双面平衡法原理 | 第12-13页 |
| 1.2.3 动平衡标定方法 | 第13-14页 |
| 1.2.4 平衡机研发和应用现状 | 第14-15页 |
| 1.3 振动信号处理 | 第15-16页 |
| 1.4 自动化 | 第16-18页 |
| 1.4.1 控制器 | 第16-17页 |
| 1.4.2 机器人 | 第17页 |
| 1.4.3 传感器 | 第17-18页 |
| 1.4.4 伺服驱动器与伺服电机 | 第18页 |
| 1.4.5 信息化和柔性制造 | 第18页 |
| 1.5 研究工作 | 第18-20页 |
| 2 全自动平衡修正设备的整机架构 | 第20-28页 |
| 2.1 系统功能描述 | 第20-21页 |
| 2.2 原两工位自动平衡设备的整机架构分析 | 第21-25页 |
| 2.2.1 控制系统 | 第21-23页 |
| 2.2.2 机械系统 | 第23-25页 |
| 2.3 整机拟改进方案 | 第25-26页 |
| 2.4 任务分析 | 第26-27页 |
| 2.5 小结 | 第27-28页 |
| 3 互相关基频检测器 | 第28-40页 |
| 3.1 AD633在动平衡中的应用方案 | 第28-30页 |
| 3.1.1 AD633介绍 | 第28页 |
| 3.1.2 应用方案 | 第28-30页 |
| 3.2 振动信号预处理 | 第30-31页 |
| 3.3 基于PIC16F1778的正弦信号发生器 | 第31-33页 |
| 3.4 AD633的性能测试 | 第33-37页 |
| 3.5 互相关基频检测电路 | 第37-38页 |
| 3.6 互相关基频检测实验 | 第38-39页 |
| 3.7 小结 | 第39-40页 |
| 4 模数混合滤波器 | 第40-54页 |
| 4.1 数字滤波器参数设计 | 第40-43页 |
| 4.2 数字滤波器的实现 | 第43-45页 |
| 4.3 模数混合滤波器与模拟八阶带通滤波器对比 | 第45-49页 |
| 4.4 平衡测试系统性能 | 第49-52页 |
| 4.4.1 测量系统评估 | 第49页 |
| 4.4.2 平衡测试系统的MSA | 第49-52页 |
| 4.5 振动信号处理方法比较 | 第52-53页 |
| 4.6 小结 | 第53-54页 |
| 5 控制系统 | 第54-70页 |
| 5.1 控制系统分析 | 第54页 |
| 5.2 主控模块PLC | 第54-55页 |
| 5.3 子模块 | 第55-58页 |
| 5.3.1 A/D转换模块L60A1D4 | 第55-56页 |
| 5.3.2 简单运动模块LD77MS16 | 第56-57页 |
| 5.3.3 主站模块LJ51AW12AL | 第57-58页 |
| 5.4 人机界面GS2110 | 第58-60页 |
| 5.5 程序流程 | 第60-69页 |
| 5.5.1 整机运行模块 | 第60-66页 |
| 5.5.2 初始化模块 | 第66-67页 |
| 5.5.3 系数测量模块 | 第67-69页 |
| 5.5.4 其他模块 | 第69页 |
| 5.6 小结 | 第69-70页 |
| 6 整机实验 | 第70-76页 |
| 6.1 整机描述 | 第70-73页 |
| 6.1.1 改进后的控制系统 | 第70-73页 |
| 6.1.2 改进后的机械系统 | 第73页 |
| 6.2 节拍分析 | 第73-75页 |
| 6.3 小结 | 第75-76页 |
| 7 结论与展望 | 第76-80页 |
| 7.1 研究工作总结 | 第76-77页 |
| 7.2 展望 | 第77-80页 |
| 7.2.1 CC-LINK通讯 | 第77页 |
| 7.2.2 三爪气抓 | 第77-78页 |
| 7.2.3 气动元件的替换 | 第78页 |
| 7.2.4 实际切削 | 第78页 |
| 7.2.5 多工位机器的研发 | 第78-79页 |
| 7.2.6 智能工厂的构建 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-86页 |
| 作者简历 | 第86页 |
