纤维铺丝机手腕结构设计和运动分析及仿真
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-12页 |
| 1.1.1 复合材料的发展和应用 | 第9-10页 |
| 1.1.2 复合材料成型技术 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外纤维铺丝技术发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国外铺丝技术发展现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内铺丝技术发展现状 | 第14页 |
| 1.3 纤维铺丝技术的发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.4 本课题的主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 三自由度手腕部件结构的设计 | 第16-25页 |
| 2.1 纤维铺丝机自由度的选定原则 | 第16页 |
| 2.2 三自由度手腕部件的功能 | 第16-17页 |
| 2.3 手腕部件运动参数 | 第17页 |
| 2.4 手腕传动方案选择 | 第17-19页 |
| 2.4.1 球型手腕结构方案 | 第18页 |
| 2.4.2 非球型手腕结构方案 | 第18-19页 |
| 2.5 纤维铺丝机结构 | 第19-20页 |
| 2.6 交流伺服电机的选择 | 第20-24页 |
| 2.6.1 手腕三运动轴转动惯量的分析计算 | 第21-23页 |
| 2.6.2 交流伺服电机型号的选定 | 第23-24页 |
| 2.7 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 纤维铺丝机运动学分析 | 第25-36页 |
| 3.1 运动学分析概述 | 第25-26页 |
| 3.2 D-H坐标系的建立 | 第26-28页 |
| 3.3 运动学方程正解 | 第28-30页 |
| 3.4 运动学方程逆解 | 第30-32页 |
| 3.5 主轴运动分析 | 第32-33页 |
| 3.6 雅可比矩阵的分析计算 | 第33-35页 |
| 3.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 运动仿真与结构分析 | 第36-47页 |
| 4.1 运动学仿真 | 第36-39页 |
| 4.1.1 建立虚拟样机模型 | 第36-37页 |
| 4.1.2 仿真结果输出与分析 | 第37-39页 |
| 4.2 动力学仿真 | 第39-44页 |
| 4.2.1 建立虚拟样机模型 | 第40页 |
| 4.2.2 仿真结果输出与分析 | 第40-44页 |
| 4.3 有限元结构分析 | 第44-45页 |
| 4.3.1 支撑架分析 | 第44-45页 |
| 4.3.2 俯仰轴分析 | 第45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-47页 |
| 结论 | 第47-49页 |
| 参考文献 | 第49-54页 |
| 致谢 | 第54页 |
