采棉机器人机械臂的结构设计与分析
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-16页 |
| 1.1 引言 | 第7页 |
| 1.2 研究目的及意义 | 第7-8页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第8-13页 |
| 1.4 研究内容和技术路线 | 第13-14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-16页 |
| 第二章 采棉机器人机械臂的结构设计 | 第16-30页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 总体结构布局 | 第16-18页 |
| 2.3 机械臂基座的设计 | 第18-19页 |
| 2.4 采摘机器人手臂的设计 | 第19-27页 |
| 2.5 腕部设计与末端执行器选型 | 第27-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 采棉机器人机械臂的运动学分析与仿真 | 第30-41页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 采棉机器人机械臂的运动学理论基础 | 第30-36页 |
| 3.3 采棉机器人机械臂的运动学建模 | 第36-38页 |
| 3.4 采棉机器人的工作空间 | 第38-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 控制系统的设计 | 第41-46页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 控制系统电路的设计 | 第41-42页 |
| 4.3 控制系统的程序设计 | 第42-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 采棉机器人机械臂的制作与试验 | 第46-51页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 试验准备 | 第46-48页 |
| 5.3 试验分析 | 第48-50页 |
| 5.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第六章 总结与展望 | 第51-53页 |
| 6.1 引言 | 第51页 |
| 6.2 总结 | 第51-52页 |
| 6.3 展望 | 第52-53页 |
| 附录1：Matlab仿真程序 | 第53-55页 |
| 附录2：PLC调试程序 | 第55-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 作者简介 | 第62页 |
