| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第1章 引言 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 爆胎整车建模研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 极限工况车辆状态估计方法研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 爆胎车辆主动控制研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 研究目的和主要内容 | 第14-18页 |
| 第2章 爆胎轮胎力学特性分析和建模 | 第18-37页 |
| 2.1 UniTire轮胎模型的概述 | 第18-22页 |
| 2.1.1 UniTire轮胎模型的坐标系 | 第18-19页 |
| 2.1.2 轮胎接地印迹垂向压力分布 | 第19-20页 |
| 2.1.3 UniTire轮胎接纵向和侧向滑移率计算 | 第20-21页 |
| 2.1.4 UniTire轮胎输入与输出 | 第21-22页 |
| 2.2 UniTire轮胎模型 | 第22-32页 |
| 2.2.1 稳态纵滑-侧偏联合工况模型 | 第22-24页 |
| 2.2.2 侧倾和转偏对联合工况的影响 | 第24-27页 |
| 2.2.3 附着极限工况下轮胎特性修正 | 第27-28页 |
| 2.2.4 UniTire轮胎与常用轮胎仿真对比 | 第28-29页 |
| 2.2.5 UniTire轮胎的非稳态特性描述 | 第29-32页 |
| 2.3 基于UniTire爆胎模型的建立 | 第32-36页 |
| 2.3.1 爆胎后径向刚度的变化 | 第32页 |
| 2.3.2 爆胎后纵滑刚度的变化 | 第32-33页 |
| 2.3.3 爆胎后侧偏刚度的变化 | 第33-34页 |
| 2.3.4 爆胎后侧倾刚度的变化 | 第34页 |
| 2.3.5 爆胎后滚动阻力系数的变化 | 第34-35页 |
| 2.3.6 爆胎轮胎轮辋触地后轮胎特性变化 | 第35-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 联合仿真平台的搭建与验证 | 第37-64页 |
| 3.1 基于CarSim的车辆动力学建模 | 第37-52页 |
| 3.1.1 CarSim介绍 | 第37-39页 |
| 3.1.2 车体建模 | 第39-40页 |
| 3.1.3 转向系统建模 | 第40-42页 |
| 3.1.4 悬架系统建模 | 第42-44页 |
| 3.1.5 制动系统建模 | 第44-45页 |
| 3.1.6 传动系统建模 | 第45-47页 |
| 3.1.7 空气动力学建模 | 第47-49页 |
| 3.1.8 轮胎建模 | 第49-51页 |
| 3.1.9 基于CarSim的联合仿真平台搭建 | 第51-52页 |
| 3.2 八自由度整车模型 | 第52-58页 |
| 3.2.1 车辆动力学模型 | 第52-54页 |
| 3.2.2 辅助计算系统模型 | 第54-56页 |
| 3.2.3 驱动系统模型 | 第56-57页 |
| 3.2.4 整车模型Simulink实现 | 第57-58页 |
| 3.3 联合仿真平台的仿真验证 | 第58-63页 |
| 3.4 本章小节 | 第63-64页 |
| 第4章 爆胎车辆动力学响应分析 | 第64-80页 |
| 4.1 无驾驶员干预时的爆胎车辆动力学响应 | 第64-72页 |
| 4.1.1 车辆直线行驶中爆胎分析 | 第64-69页 |
| 4.1.2 车辆弯道行驶中爆胎分析 | 第69-72页 |
| 4.2 驾驶员误操作时爆胎车辆动力学响应 | 第72-75页 |
| 4.2.1 直线行驶左前轮爆胎误操作仿真 | 第73-74页 |
| 4.2.2 直线行驶左后轮爆胎误操作仿真 | 第74-75页 |
| 4.3 制动对爆胎车辆的影响 | 第75-78页 |
| 4.3.1 无转向制动对爆胎车辆的影响分析 | 第75-76页 |
| 4.3.2 脉冲制动对爆胎车辆的影响分析 | 第76-78页 |
| 4.4 本章小结 | 第78-80页 |
| 第5章 爆胎车辆轨迹及稳定性控制 | 第80-112页 |
| 5.1 表征车辆稳定性参量的选择 | 第80-85页 |
| 5.1.1 车辆横摆角速度对稳定性的表征 | 第80-81页 |
| 5.1.2 车辆质心侧偏角与对稳定性的表征 | 第81-85页 |
| 5.2 基于非线性全维状态观测器的车辆参量观测 | 第85-95页 |
| 5.2.1 7-DOF整车模型 | 第85-86页 |
| 5.2.2 非线性全维状态观测器设计 | 第86-89页 |
| 5.2.3 观测器稳定性分析 | 第89-92页 |
| 5.2.4 观测器仿真分析 | 第92-95页 |
| 5.3 爆胎车辆主动控制策略研究 | 第95-110页 |
| 5.3.1 传统PID控制器 | 第96-98页 |
| 5.3.2 FPID控制器设计基本思路 | 第98-99页 |
| 5.3.3 控制系统设计 | 第99-102页 |
| 5.3.4 仿真对比分析 | 第102-110页 |
| 5.4 本章小结 | 第110-112页 |
| 第6章 总结与展望 | 第112-114页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第112-113页 |
| 6.2 后续展望 | 第113-114页 |
| 参考文献 | 第114-119页 |
| 附录A 近三年因爆胎造成的事故不完全统计 | 第119-120页 |
| 附录B UniTire轮胎模型参数表 | 第120-122页 |
| 附录C 基于非线性七自由度整车模型的全维观测器 | 第122-123页 |
| 致谢 | 第123-124页 |
| 攻读硕士学位期间从事的科研工作及取得的成果 | 第124页 |