面向复杂异形工件自动化磨抛智能控制技术的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外机器人磨抛的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容和架构 | 第15-16页 |
| 第二章 机器人自动磨抛系统 | 第16-24页 |
| 2.1 机器人磨抛系统 | 第16-21页 |
| 2.1.1 磨抛系统概述 | 第16-17页 |
| 2.1.2 磨抛系统功能组成 | 第17-20页 |
| 2.1.3 机器人末端磨抛工具 | 第20-21页 |
| 2.1.4 配套装置介绍 | 第21页 |
| 2.2 磨抛系统的总体通信方案 | 第21-22页 |
| 2.3 磨抛的工艺流程 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 磨抛加工工艺参数分析 | 第24-38页 |
| 3.1 磨抛工艺参数 | 第24-26页 |
| 3.1.1 表面加工质量 | 第24-25页 |
| 3.1.2 加工效率 | 第25-26页 |
| 3.1.3 影响磨抛质量因素 | 第26页 |
| 3.2 基于工件表面粗糙度模型建立 | 第26-32页 |
| 3.2.1 磨粒切入深度与压强的关系 | 第26-30页 |
| 3.2.2 表面粗糙度理论建模 | 第30-31页 |
| 3.2.3 仿真分析与实验验证 | 第31-32页 |
| 3.3 磨抛表面粗糙度变化规律实验分析 | 第32-37页 |
| 3.3.1 主轴转速n对Ra的影响规律 | 第33-34页 |
| 3.3.2 进给速度f对Ra的影响规律 | 第34-35页 |
| 3.3.3 接触倾角θ对Ra的影响规律 | 第35-36页 |
| 3.3.4 下压量E对Ra的影响规律 | 第36-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 磨抛过程的控制策略 | 第38-45页 |
| 4.1 磨抛力分析 | 第38-39页 |
| 4.2 基于阻抗控制策略的研究 | 第39-41页 |
| 4.3 基于阻抗控制的磨抛力补偿控制器的设计 | 第41-44页 |
| 4.3.1 基于神经网络阻抗控制模型设计 | 第41-42页 |
| 4.3.2 神经网络补偿器设计 | 第42-43页 |
| 4.3.3 仿真实验结果分析 | 第43-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 磨抛加工路径规划实现 | 第45-58页 |
| 5.1 磨抛加工路径规划方法的研究 | 第45-54页 |
| 5.1.1 磨抛曲面曲线分析 | 第49-51页 |
| 5.1.2 磨抛路径点参数确定 | 第51-53页 |
| 5.1.3 生成机器人加工目标点 | 第53-54页 |
| 5.2 机器人磨抛路径优化算法 | 第54-57页 |
| 5.2.1 路径优化算法设计流程 | 第54-55页 |
| 5.2.2 软件实现 | 第55-57页 |
| 5.2.3 仿真结果分析 | 第57页 |
| 5.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 总结与展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 攻读学位期间获得的科研成果 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
