| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究目的和意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 立体仓库的发展 | 第11-12页 |
| 1.2.2 立体仓库研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 运动控制器研究现状及在立体仓库中系统中的应用 | 第13-14页 |
| 1.3 课题来源 | 第14-15页 |
| 1.4 研究内容 | 第15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-17页 |
| 第二章 立体仓库堆垛机控制与管理系统总体方案设计 | 第17-27页 |
| 2.1 系统设计要求 | 第17-19页 |
| 2.1.1 仓库规格 | 第17-18页 |
| 2.1.2 堆垛机规格 | 第18页 |
| 2.1.3 堆垛机控制功能要求 | 第18-19页 |
| 2.1.4 堆垛机管理功能要求 | 第19页 |
| 2.2 系统需求分析 | 第19-20页 |
| 2.3 系统硬件构成方案 | 第20-23页 |
| 2.3.1 控制方式的研究 | 第20页 |
| 2.3.2 定位方式的研究 | 第20-21页 |
| 2.3.3 驱动方案的研究 | 第21页 |
| 2.3.4 总体方案的确定 | 第21-23页 |
| 2.4 系统软件构成方案 | 第23-24页 |
| 2.5 自动化立体仓库通讯方案设计 | 第24-26页 |
| 2.5.1 通讯方式的设计 | 第24页 |
| 2.5.2 通讯协议的选择 | 第24页 |
| 2.5.3 消息传输机制的研究 | 第24-25页 |
| 2.5.4 网络结构 | 第25-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 立体仓库堆垛机控制系统设计 | 第27-47页 |
| 3.1 系统主要元器件选型设计 | 第27-32页 |
| 3.1.1 运动控制器的选择及功能实现 | 第27-28页 |
| 3.1.2 伺服系统的选择及功能实现 | 第28-29页 |
| 3.1.3 网络通讯模块 | 第29-30页 |
| 3.1.4 电子标签读写器 | 第30页 |
| 3.1.5 485 通讯模块 | 第30-32页 |
| 3.1.6 手持示教器 | 第32页 |
| 3.2 自动化立体仓库安全防护 | 第32-33页 |
| 3.3 自动化立体仓库故障报警 | 第33页 |
| 3.4 自动化立体仓库硬件电路设计 | 第33-35页 |
| 3.5 自动化立体仓库堆垛机软件设计 | 第35-42页 |
| 3.5.1 软件开发环境 | 第35页 |
| 3.5.2 回参考点功能模块开发 | 第35-37页 |
| 3.5.3 联机自动入库功能模块开发 | 第37-38页 |
| 3.5.4 联机自动出库功能模块开发 | 第38-39页 |
| 3.5.5 手动入库功能模块开发 | 第39-40页 |
| 3.5.6 手动出库功能模块开发 | 第40-41页 |
| 3.5.7 手动调试功能模块开发 | 第41-42页 |
| 3.6 人机界面开发 | 第42-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 立体仓库管理系统设计 | 第47-59页 |
| 4.0 立体仓库管理系统开发环境 | 第47页 |
| 4.1 立体仓库管理系统高效运行方式研究 | 第47页 |
| 4.2 立体仓库管理模块工作流程 | 第47-48页 |
| 4.3 AGV状态监测及交通管制 | 第48-50页 |
| 4.4 码垛机状态监测及码垛控制 | 第50-51页 |
| 4.5 堆垛机状态监测及出入库控制 | 第51-52页 |
| 4.6 控制与管理系统网络编程实现 | 第52-53页 |
| 4.6.1 Windows套接字简介 | 第52页 |
| 4.6.2 网络编程实现 | 第52页 |
| 4.6.3 通讯协议开发 | 第52-53页 |
| 4.7 通讯状态实时监测及断线处理 | 第53-55页 |
| 4.7.1 心跳包原理 | 第54页 |
| 4.7.2 控制与管理系统网络监测模块开发 | 第54-55页 |
| 4.8 立体仓库堆垛机管理系统人机界面开发 | 第55-58页 |
| 4.9 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 立体仓库堆垛机控制与管理系统实验验证 | 第59-63页 |
| 5.1 现场设备介绍 | 第59-61页 |
| 5.1.1 仓库管理计算机 | 第59页 |
| 5.1.2 堆垛机控制箱 | 第59-60页 |
| 5.1.3 立体仓库 | 第60-61页 |
| 5.2 现场实验 | 第61-63页 |
| 5.2.1 回零模块实验 | 第61页 |
| 5.2.2 自动入库实验 | 第61-63页 |
| 第六章 结论与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 结论 | 第63页 |
| 6.2 创新点 | 第63-64页 |
| 6.3 展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 附录 | 第71页 |