| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第14-25页 |
| 1.1 课题来源及意义 | 第14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-21页 |
| 1.2.1 基于主动视觉机制的无人机视觉导航系统的研究现状 | 第15-20页 |
| 1.2.2 基于被动视觉机制的无人机视觉导航系统的研究现状 | 第20-21页 |
| 1.2.3 研究现状存在的问题 | 第21页 |
| 1.3 本文主要内容与创新点 | 第21-23页 |
| 1.3.1 本文主要内容 | 第21-22页 |
| 1.3.2 本文的创新点 | 第22-23页 |
| 1.4 本文章节安排 | 第23-25页 |
| 第二章 基于合作目标的位姿解算算法研究 | 第25-45页 |
| 2.1 无人机位姿解算的理论基础 | 第25-28页 |
| 2.1.1 无人机位姿参数定义 | 第25-26页 |
| 2.1.2 小孔成像模型 | 第26页 |
| 2.1.3 摄像机内参数模型 | 第26-27页 |
| 2.1.4 摄像机外参数模型 | 第27-28页 |
| 2.2 传统的基于合作目标的位姿解算算法分析 | 第28-30页 |
| 2.2.1 传统位姿解算算法的介绍与性能比较 | 第28-29页 |
| 2.2.2 结合实际的工程需求说明选择P3P算法的原因 | 第29页 |
| 2.2.3 P3P中不同位姿解算算法的性能比较 | 第29-30页 |
| 2.3 P3P位姿解算算法的改进研究 | 第30-39页 |
| 2.3.1 算法的原理 | 第30-34页 |
| 2.3.2 真值的确定 | 第34-35页 |
| 2.3.3 算法性能对比仿真实验研究 | 第35-39页 |
| 2.4 基于矩形合作目标的偏航角解算新方法研究 | 第39-44页 |
| 2.4.1 偏航角解算原理 | 第40-41页 |
| 2.4.2 偏航角的解算流程的实现 | 第41页 |
| 2.4.3 偏航角解算的对比实验研究 | 第41-44页 |
| 2.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 合作目标识别的算法研究 | 第45-60页 |
| 3.1 传统的合作目标识别算法研究 | 第45-47页 |
| 3.1.1 传统的合作目标识别算法介绍 | 第45-46页 |
| 3.1.2 传统的合作目标识别算法存在的问题 | 第46-47页 |
| 3.2 可见光合作目标识别算法研究 | 第47-54页 |
| 3.2.1 算法原理介绍 | 第47页 |
| 3.2.2 算法实现 | 第47-54页 |
| 3.3 不同的合作目标识别算法的对比实验研究 | 第54-56页 |
| 3.3.1 实验系统硬件搭建与环境说明 | 第54-55页 |
| 3.3.2 实验结果 | 第55-56页 |
| 3.3.3 实验结果对比分析 | 第56页 |
| 3.4 以红外激光灯为合作目标的识别算法研究 | 第56-59页 |
| 3.4.1 红外合作目标成像系统 | 第57-58页 |
| 3.4.2 红外合作目标图像处理算法设计 | 第58-59页 |
| 3.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 无人机视觉导航系统设计与验证实验研究 | 第60-78页 |
| 4.1 整体方案的设计 | 第60-63页 |
| 4.1.1 系统设计需求和技术指标 | 第60-61页 |
| 4.1.2 系统设计的研究现状综述 | 第61-62页 |
| 4.1.3 本文的整体方案设计 | 第62-63页 |
| 4.2 硬件的设计与选型 | 第63-68页 |
| 4.2.1 处理平台 | 第63-64页 |
| 4.2.2 相机模块 | 第64-66页 |
| 4.2.3 电源模块 | 第66页 |
| 4.2.4 串口通讯模块 | 第66-67页 |
| 4.2.5 硬件系统设计结果 | 第67-68页 |
| 4.3 软件系统设计 | 第68-71页 |
| 4.3.1 程序模块化设计 | 第68-70页 |
| 4.3.2 软件程序设计流程图 | 第70页 |
| 4.3.3 软件设计结果 | 第70-71页 |
| 4.4 基于可见光合作目标的视觉导航系统的验证实验 | 第71-76页 |
| 4.4.1 实验方案设计与说明 | 第71页 |
| 4.4.2 实验数据 | 第71-75页 |
| 4.4.3 实验结果分析 | 第75-76页 |
| 4.5 基于红外激光灯合作目标的视觉导航系统的验证实验 | 第76-77页 |
| 4.6 本章小结 | 第77-78页 |
| 第五章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 5.1 本文的主要工作 | 第78-79页 |
| 5.2 研究展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第87页 |
