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磁瓦自动上料系统关键技术研究

摘要第5-6页
ABSTRACT第6页
第一章 绪论第10-15页
    1.1 课题研究背景第10-11页
    1.2 课题研究的意义第11-12页
    1.3 国内外研究现状第12-13页
        1.3.1 国外发展现状第12-13页
        1.3.2 国内发展现状第13页
    1.4 课题的研究内容第13-14页
    1.5 本章小结第14-15页
第二章 磁瓦自动上料系统总体方案设计第15-24页
    2.1 技术要求第15-16页
    2.2 总体方案设计第16-23页
        2.2.1 磁瓦的振动传输装置第16-17页
        2.2.2 磁瓦的检测翻转装置第17-20页
        2.2.3 磁瓦的搬运机械手第20-22页
        2.2.4 磁瓦自动上料系统的总体结构设计第22-23页
    2.3 本章小结第23-24页
第三章 磁瓦自动上料系统机械结构设计与研究第24-46页
    3.1 圆盘料斗的机械结构设计第24-27页
        3.1.1 圆盘料斗的基本尺寸参数计算第24-27页
        3.1.2 圆盘料斗出料口结构设计第27页
    3.2 直线传输装置设计第27-28页
    3.3 检测翻转装置的机械结构设计第28-35页
        3.3.1 装置气动系统设计第29-33页
            3.3.1.1 气压传动系统的基本组成第29-30页
            3.3.1.2 磁瓦自动上料系统气动系统总体设计第30-31页
            3.3.1.3 装置入口磁瓦推动机构第31页
            3.3.1.4 两自由度气动平台第31-33页
        3.3.2 磁瓦翻转机构第33页
        3.3.3 磁瓦检测与复检第33-34页
        3.3.4 磁瓦输出传送带机械结构设计第34-35页
    3.4 SCARA机械手的机械结构设计第35-45页
        3.4.1 工作参数设计第36页
        3.4.2 关键部件设计选型第36-40页
            3.4.2.1 步进电机计算选型第37-39页
            3.4.2.2 滚珠丝杠副设计计算第39-40页
        3.4.3 各关节结构设计第40-45页
            3.4.3.1 基座设计第40-41页
            3.4.3.2 大臂关节设计第41-42页
            3.4.3.3 小臂关节设计第42-43页
            3.4.3.4 移动副关节设计第43-44页
            3.4.3.5 末端执行关节设计第44-45页
    3.5 本章小结第45-46页
第四章 磁瓦检测技术与SCARA机械手静动态特性研究第46-76页
    4.1 磁瓦检测技术研究第46-51页
        4.1.1 检测方式的选择第46页
        4.1.2 传感器选型第46-48页
        4.1.3 最佳检测距离测定第48-51页
    4.2 SCARA机械手关节静态分析及动态校核第51-58页
        4.2.1 关节臂的静力分析第52-55页
        4.2.2 动态仿真第55-58页
    4.3 机械手运动学解算第58-62页
        4.3.1 D-H参数设定及建模第59页
        4.3.2 运动学正解第59-61页
        4.3.3 运动学逆解第61-62页
    4.4 机械手动力学分析第62-66页
        4.4.1 拉格朗日方程第62-63页
        4.4.2 动力学分析第63-66页
    4.5 机械手静态误差分析第66-75页
        4.5.1 静态误差产生原因及分析方法第66页
        4.5.2 机械手的姿态描述第66-67页
        4.5.3 误差模型的建立第67-71页
        4.5.4 误差计算及分析第71-75页
    4.6 本章小结第75-76页
第五章 控制系统设计与研究第76-88页
    5.1 控制系统的总体设计第76-81页
        5.1.1 PLC选型第76-77页
        5.1.2 电控装置元器件的选型第77-80页
        5.1.3 PLC的工作原理第80页
        5.1.4 编程软件第80-81页
    5.2 检测翻转装置控制系统设计第81-84页
        5.2.1 传感器检测与气动装置的控制程序第81-84页
        5.2.2 圆盘料斗起停控制程序第84页
    5.3 SCARA机械手控制系统设计第84-87页
    5.4 本章小结第87-88页
第六章 磁瓦自动上料系统的搭建与实验第88-96页
    6.1 系统装置的调试运行第88-92页
        6.1.1 机械结构的安装与调试第88-89页
        6.1.2 检测翻转装置的调试第89-90页
        6.1.3 SCARA机械手的调试第90-91页
        6.1.4 上料系统样机整体运行的现状第91-92页
    6.2 实验部分第92-95页
        6.2.1 磁瓦自动上料系统供料速率测试实验第92-93页
        6.2.2 SCARA机械手重复精度的测定第93-95页
    6.3 本章小结第95-96页
第七章 总结与展望第96-98页
    7.1 总结第96页
    7.2 展望第96-98页
致谢第98-99页
参考文献第99-101页

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