| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 课题研究的意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.1 国外发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 国内发展现状 | 第13页 |
| 1.4 课题的研究内容 | 第13-14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 磁瓦自动上料系统总体方案设计 | 第15-24页 |
| 2.1 技术要求 | 第15-16页 |
| 2.2 总体方案设计 | 第16-23页 |
| 2.2.1 磁瓦的振动传输装置 | 第16-17页 |
| 2.2.2 磁瓦的检测翻转装置 | 第17-20页 |
| 2.2.3 磁瓦的搬运机械手 | 第20-22页 |
| 2.2.4 磁瓦自动上料系统的总体结构设计 | 第22-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 磁瓦自动上料系统机械结构设计与研究 | 第24-46页 |
| 3.1 圆盘料斗的机械结构设计 | 第24-27页 |
| 3.1.1 圆盘料斗的基本尺寸参数计算 | 第24-27页 |
| 3.1.2 圆盘料斗出料口结构设计 | 第27页 |
| 3.2 直线传输装置设计 | 第27-28页 |
| 3.3 检测翻转装置的机械结构设计 | 第28-35页 |
| 3.3.1 装置气动系统设计 | 第29-33页 |
| 3.3.1.1 气压传动系统的基本组成 | 第29-30页 |
| 3.3.1.2 磁瓦自动上料系统气动系统总体设计 | 第30-31页 |
| 3.3.1.3 装置入口磁瓦推动机构 | 第31页 |
| 3.3.1.4 两自由度气动平台 | 第31-33页 |
| 3.3.2 磁瓦翻转机构 | 第33页 |
| 3.3.3 磁瓦检测与复检 | 第33-34页 |
| 3.3.4 磁瓦输出传送带机械结构设计 | 第34-35页 |
| 3.4 SCARA机械手的机械结构设计 | 第35-45页 |
| 3.4.1 工作参数设计 | 第36页 |
| 3.4.2 关键部件设计选型 | 第36-40页 |
| 3.4.2.1 步进电机计算选型 | 第37-39页 |
| 3.4.2.2 滚珠丝杠副设计计算 | 第39-40页 |
| 3.4.3 各关节结构设计 | 第40-45页 |
| 3.4.3.1 基座设计 | 第40-41页 |
| 3.4.3.2 大臂关节设计 | 第41-42页 |
| 3.4.3.3 小臂关节设计 | 第42-43页 |
| 3.4.3.4 移动副关节设计 | 第43-44页 |
| 3.4.3.5 末端执行关节设计 | 第44-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 磁瓦检测技术与SCARA机械手静动态特性研究 | 第46-76页 |
| 4.1 磁瓦检测技术研究 | 第46-51页 |
| 4.1.1 检测方式的选择 | 第46页 |
| 4.1.2 传感器选型 | 第46-48页 |
| 4.1.3 最佳检测距离测定 | 第48-51页 |
| 4.2 SCARA机械手关节静态分析及动态校核 | 第51-58页 |
| 4.2.1 关节臂的静力分析 | 第52-55页 |
| 4.2.2 动态仿真 | 第55-58页 |
| 4.3 机械手运动学解算 | 第58-62页 |
| 4.3.1 D-H参数设定及建模 | 第59页 |
| 4.3.2 运动学正解 | 第59-61页 |
| 4.3.3 运动学逆解 | 第61-62页 |
| 4.4 机械手动力学分析 | 第62-66页 |
| 4.4.1 拉格朗日方程 | 第62-63页 |
| 4.4.2 动力学分析 | 第63-66页 |
| 4.5 机械手静态误差分析 | 第66-75页 |
| 4.5.1 静态误差产生原因及分析方法 | 第66页 |
| 4.5.2 机械手的姿态描述 | 第66-67页 |
| 4.5.3 误差模型的建立 | 第67-71页 |
| 4.5.4 误差计算及分析 | 第71-75页 |
| 4.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 控制系统设计与研究 | 第76-88页 |
| 5.1 控制系统的总体设计 | 第76-81页 |
| 5.1.1 PLC选型 | 第76-77页 |
| 5.1.2 电控装置元器件的选型 | 第77-80页 |
| 5.1.3 PLC的工作原理 | 第80页 |
| 5.1.4 编程软件 | 第80-81页 |
| 5.2 检测翻转装置控制系统设计 | 第81-84页 |
| 5.2.1 传感器检测与气动装置的控制程序 | 第81-84页 |
| 5.2.2 圆盘料斗起停控制程序 | 第84页 |
| 5.3 SCARA机械手控制系统设计 | 第84-87页 |
| 5.4 本章小结 | 第87-88页 |
| 第六章 磁瓦自动上料系统的搭建与实验 | 第88-96页 |
| 6.1 系统装置的调试运行 | 第88-92页 |
| 6.1.1 机械结构的安装与调试 | 第88-89页 |
| 6.1.2 检测翻转装置的调试 | 第89-90页 |
| 6.1.3 SCARA机械手的调试 | 第90-91页 |
| 6.1.4 上料系统样机整体运行的现状 | 第91-92页 |
| 6.2 实验部分 | 第92-95页 |
| 6.2.1 磁瓦自动上料系统供料速率测试实验 | 第92-93页 |
| 6.2.2 SCARA机械手重复精度的测定 | 第93-95页 |
| 6.3 本章小结 | 第95-96页 |
| 第七章 总结与展望 | 第96-98页 |
| 7.1 总结 | 第96页 |
| 7.2 展望 | 第96-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-101页 |