| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 导航技术综述 | 第15-17页 |
| 1.1.1 惯性导航系统 | 第15-16页 |
| 1.1.2 全球定位系统 | 第16-17页 |
| 1.2 组合导航系统的发展原因及国内外研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3 课题研究的背景和意义 | 第20-21页 |
| 1.4 课题研究的主要内容 | 第21-22页 |
| 1.5 论文的主要内容 | 第22-23页 |
| 第二章 组合导航系统原理 | 第23-53页 |
| 2.1 捷联惯性导航系统原理 | 第23-34页 |
| 2.1.1 捷联惯导系统力学编排 | 第24-26页 |
| 2.1.2 姿态矩阵计算 | 第26-29页 |
| 2.1.3 姿态矩阵的正交化 | 第29-30页 |
| 2.1.4 姿态角的提取方法 | 第30-31页 |
| 2.1.5 速度、位置计算 | 第31-34页 |
| 2.1.6 捷联惯性导航系统程序编排 | 第34页 |
| 2.2 惯性导航系统误差分析 | 第34-39页 |
| 2.2.1 惯导系统的误差源 | 第34-36页 |
| 2.2.2 惯性仪表的安装误差分析 | 第36-38页 |
| 2.2.3 惯性仪表的刻度因子误差分析 | 第38页 |
| 2.2.4 陀螺仪漂移和加速度计的零偏误差分析 | 第38-39页 |
| 2.3 惯性组件的误差标定实验设计 | 第39-45页 |
| 2.3.1 惯性组件误差模型设计 | 第39-40页 |
| 2.3.2 多位置反转标定法 | 第40-44页 |
| 2.3.3 惯性组件误差模型辨识结果 | 第44-45页 |
| 2.4 GPS 导航定位原理 | 第45-47页 |
| 2.4.1 GPS 的组成 | 第45-46页 |
| 2.4.2 GPS 导航定位基本原理 | 第46-47页 |
| 2.5 电子罗盘导航系统 | 第47-48页 |
| 2.5.1 电子罗盘工作原理 | 第47-48页 |
| 2.5.2 电子罗盘误差 | 第48页 |
| 2.6 组合导航原理 | 第48-52页 |
| 2.6.1 系统组合模式 | 第49-51页 |
| 2.6.2 组合导航系统原理 | 第51-52页 |
| 2.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 第三章 组合导航系统滤波器设计 | 第53-71页 |
| 3.1 组合导航数据处理 | 第53-56页 |
| 3.1.1 卡尔曼理论基础 | 第53-55页 |
| 3.1.2 组合导航系统状态量和量测量的选取 | 第55-56页 |
| 3.2 SINS/GPS/MC 组合导航系统集中卡尔曼滤波器设计 | 第56-61页 |
| 3.2.1 子系统状态方程的选取 | 第56-58页 |
| 3.2.2 初始矩阵选取 | 第58页 |
| 3.2.3 系统状态方程设计 | 第58-59页 |
| 3.2.4 系统测量方程设计 | 第59-60页 |
| 3.2.5 系统方程离散化方法 | 第60-61页 |
| 3.2.6 集中卡尔曼滤波流程图 | 第61页 |
| 3.3 组合导航系统UKF 滤波设计 | 第61-67页 |
| 3.3.1 UT 变换 | 第62-64页 |
| 3.3.2 组合导航系统UKF 滤波器 | 第64-67页 |
| 3.4 组合导航中的反馈修正 | 第67-70页 |
| 3.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第四章 基于DSP 处理器的组合导航系统设计 | 第71-78页 |
| 4.1 SINS/GPS/MC 组合导航系统总体设计 | 第71-72页 |
| 4.2 组合导航系统硬件设计 | 第72-73页 |
| 4.2.1 导航传感器 | 第72-73页 |
| 4.2.2 组合导航系统数据处理模块 | 第73页 |
| 4.3 基于DSP 的组合导航系统的软件设计 | 第73-76页 |
| 4.4 系统硬件逻辑和各个接口模块的程序设计方法 | 第76页 |
| 4.5 本章小结 | 第76-78页 |
| 第五章 组合导航系统实验 | 第78-93页 |
| 5.1 捷联惯导系统误差补偿实验 | 第78-82页 |
| 5.1.1 误差补偿原理 | 第78-79页 |
| 5.1.2 实验设计及结果分析 | 第79-82页 |
| 5.2 组合导航系统实验及结果分析 | 第82-89页 |
| 5.2.1 集中卡尔曼滤波和UKF 滤波试验结果比较 | 第83-86页 |
| 5.2.2 带姿态反馈和不带姿态反馈的滤波导航试验比较 | 第86-89页 |
| 5.3 车载实验 | 第89-92页 |
| 5.4 本章小结 | 第92-93页 |
| 第六章 总结与展望 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 致谢 | 第99-101页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第101页 |
