| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文的主要研究内容与结构 | 第13-15页 |
| 第二章 路径搜索算法概述 | 第15-25页 |
| 2.1 路径搜索算法 | 第15-19页 |
| 2.1.1 盲目式搜索算法 | 第15-16页 |
| 2.1.2 启发式搜索算法 | 第16-18页 |
| 2.1.3 分层路径搜索算法 | 第18-19页 |
| 2.2 搜索空间表示 | 第19-23页 |
| 2.2.1 导航网格法 | 第19-22页 |
| 2.2.2 可见点法 | 第22页 |
| 2.2.3 栅格法 | 第22-23页 |
| 2.3 Cocos2d-x简介 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于Open表优化的A*算法 | 第25-40页 |
| 3.1 引言 | 第25-26页 |
| 3.2 Multiset数据结构简介 | 第26-30页 |
| 3.2.1 关联容器简介 | 第26-27页 |
| 3.2.2 Multiset数据结构 | 第27-30页 |
| 3.3 Open表数据操作 | 第30-37页 |
| 3.3.1 Insertion插入节点 | 第30-33页 |
| 3.3.2 Erasure删除节点 | 第33-37页 |
| 3.4 实验设计与分析 | 第37-39页 |
| 3.4.1 实验设计 | 第37-38页 |
| 3.4.2 实验数据分析 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 MF-A*路径搜索算法 | 第40-56页 |
| 4.1 MF-A*算法的提出 | 第40页 |
| 4.2 MF-A*算法思想 | 第40-41页 |
| 4.3 地图预处理 | 第41-46页 |
| 4.3.1 地图空间划分 | 第41-43页 |
| 4.3.2 设计地图影响因子 | 第43-46页 |
| 4.3.2.1 通过性影响因子 | 第43-44页 |
| 4.3.2.2 坡度影响因子 | 第44-45页 |
| 4.3.2.3 实时性影响因子 | 第45-46页 |
| 4.4 MF-A*路径搜索 | 第46-49页 |
| 4.4.1 标准估价函数 | 第46-47页 |
| 4.4.2 MF-A*算法估价函数 | 第47-49页 |
| 4.5 路径平滑处理 | 第49-51页 |
| 4.6 实验数据分析 | 第51-55页 |
| 4.6.1 实验设计 | 第51-52页 |
| 4.6.2 实验数据分析 | 第52-55页 |
| 4.6.2.1 MF-A*算法与标准A*算法实验分析 | 第52-53页 |
| 4.6.2.2 MF-A*算法平滑处理实验分析 | 第53-55页 |
| 4.7 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章：K-HPA*路径搜索算法 | 第56-68页 |
| 5.1 K-HPA*算法的提出 | 第56页 |
| 5.2 K-HPA*算法思想 | 第56-58页 |
| 5.3 地图预处理 | 第58-60页 |
| 5.3.1 筛选障碍物区域 | 第58页 |
| 5.3.2 地图分类 | 第58-60页 |
| 5.3.2.1 选取K-Means聚类中心 | 第59-60页 |
| 5.3.2.2 K-Means地图聚类 | 第60页 |
| 5.4 K-HPA*路径搜索 | 第60-64页 |
| 5.5 实验数据分析 | 第64-66页 |
| 5.5.1 实验设计 | 第64页 |
| 5.5.2 实验数据分析 | 第64-66页 |
| 5.6 本章小结 | 第66-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 总结 | 第68-69页 |
| 6.2 展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 详细摘要 | 第74-78页 |