| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 符号表 | 第12-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-26页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第16-18页 |
| 1.2 吊挂飞行研究现状 | 第18-21页 |
| 1.2.1 有人直升机吊挂飞行 | 第18-19页 |
| 1.2.2 无人直升机吊挂飞行 | 第19-21页 |
| 1.2.3 多旋翼无人机吊挂飞行 | 第21页 |
| 1.3 课题来源 | 第21页 |
| 1.4 研究思路及技术难点 | 第21-22页 |
| 1.5 主要研究工作及章节安排 | 第22-26页 |
| 1.5.1 研究工作 | 第22-23页 |
| 1.5.2 论文章节安排 | 第23-26页 |
| 第二章 八旋翼无人机系统平台 | 第26-40页 |
| 2.1 系统平台 | 第26-29页 |
| 2.1.1 平台简介 | 第26页 |
| 2.1.2 总体设计 | 第26-29页 |
| 2.1.3 系统框架 | 第29页 |
| 2.2 系统硬件平台 | 第29-34页 |
| 2.2.1 飞行控制电路 | 第29-34页 |
| 2.2.2 供电系统 | 第34页 |
| 2.3 系统软件架构 | 第34-38页 |
| 2.3.1 飞行控制软件 | 第34-37页 |
| 2.3.2 地面操作系统 | 第37-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-40页 |
| 第三章 带悬挂吊舱的八旋翼无人机建模 | 第40-58页 |
| 3.1 相关坐标系 | 第40-43页 |
| 3.1.1 坐标系定义 | 第40-41页 |
| 3.1.2 坐标系间的转换 | 第41-43页 |
| 3.2 吊舱动力学模型 | 第43-45页 |
| 3.2.1 吊舱运动特性分析 | 第43页 |
| 3.2.2 吊舱动力学建模假设 | 第43页 |
| 3.2.3 吊舱运动方程 | 第43-45页 |
| 3.3 电机螺旋桨系统建模 | 第45-54页 |
| 3.3.1 测量平台简介 | 第45-48页 |
| 3.3.2 单个旋翼气动力和力矩 | 第48-53页 |
| 3.3.3 旋翼气动合力和合力矩 | 第53-54页 |
| 3.4 八旋翼无人机/吊舱动力学建模 | 第54-56页 |
| 3.4.1 平动方程 | 第54-55页 |
| 3.4.2 转动方程 | 第55页 |
| 3.4.3 八旋翼无人机/吊舱模型具体形式 | 第55-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第四章 带悬挂吊舱的八旋翼无人机运动分析及控制器设计 | 第58-80页 |
| 4.1 仿真平台搭建 | 第58-60页 |
| 4.2 八旋翼无人机/吊舱模型配平及线性化 | 第60-63页 |
| 4.3 悬挂吊舱对八旋翼无人机飞行的影响 | 第63-70页 |
| 4.3.1 吊舱对八旋翼无人机控制量及姿态的影响 | 第63-66页 |
| 4.3.2 飞行速度对吊挂飞行的影响 | 第66-67页 |
| 4.3.3 吊舱质量对吊挂飞行的影响 | 第67-68页 |
| 4.3.4 绳索长度对吊挂飞行的影响 | 第68-69页 |
| 4.3.5 吊舱气动力对吊挂飞行的影响 | 第69-70页 |
| 4.4 控制器设计 | 第70-78页 |
| 4.4.1 控制器结构 | 第70-71页 |
| 4.4.2 各通道控制器设计 | 第71-76页 |
| 4.4.3 仿真验证 | 第76-78页 |
| 4.5 本章小结 | 第78-80页 |
| 第五章 带悬挂吊舱的八旋翼无人机飞行控制实验验证 | 第80-90页 |
| 5.1 八旋翼无人机带排球200米相高飞行实验 | 第80-86页 |
| 5.1.1 实验过程描述 | 第80-82页 |
| 5.1.2 悬停模态分析 | 第82-85页 |
| 5.1.3 排球离地状况 | 第85-86页 |
| 5.2 八旋翼无人机带任务设备800米相高飞行实验 | 第86-89页 |
| 5.3 本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第90-92页 |
| 6.1 论文总结 | 第90-91页 |
| 6.2 研究展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 作者简介 | 第96页 |
| 作者攻读硕士期间完成的科研成果 | 第96页 |