| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 欠驱动机器人国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 差动式欠驱动机器人 | 第11-12页 |
| 1.2.2 兼容式欠驱动机器人 | 第12-13页 |
| 1.2.3 被动/触发式欠驱动机器人 | 第13页 |
| 1.3 履带式移动机器人国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.1 单节双履带式移动机器人 | 第13-14页 |
| 1.3.2 双节四履带式移动机器人 | 第14-15页 |
| 1.3.3 多节多履带式移动机器人 | 第15页 |
| 1.3.4 多节轮履复合式移动机器人 | 第15-16页 |
| 1.3.5 自重构式履带式移动机器人 | 第16-17页 |
| 1.4 欠驱动履带式移动机器人研究状况 | 第17-18页 |
| 1.4.1 欠驱动可变形履带式移动机器人 | 第17页 |
| 1.4.2 欠驱动辅助摆臂履带式移动机器人 | 第17-18页 |
| 1.4.3 欠驱动摆臂履带式移动机器人 | 第18页 |
| 1.5 欠驱动履带式移动机器人发展趋势分析 | 第18-19页 |
| 1.6 本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 欠驱动履带式移动机器人构型综合 | 第21-33页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 欠驱动履带式移动机器人系统功能简介 | 第21页 |
| 2.3 欠驱动履带式移动单元构型设计 | 第21-28页 |
| 2.3.1 移动单元设计流程 | 第21-23页 |
| 2.3.2 移动单元差动传动模块选型 | 第23-24页 |
| 2.3.3 移动单元差动传动模块构型设计 | 第24-27页 |
| 2.3.4 移动单元方案设计 | 第27-28页 |
| 2.4 欠驱动履带式移动机器人主车体选型 | 第28-29页 |
| 2.5 欠驱动履带式移动机器人机械臂构型设计 | 第29-31页 |
| 2.5.1 机械臂自由度选定 | 第29页 |
| 2.5.2 机械臂关节配置方式综合 | 第29-31页 |
| 2.6 欠驱动履带式移动机器人系统构型设计 | 第31-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 欠驱动履带式移动机器人结构设计 | 第33-46页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 欠驱动履带式移动机器人技术要求 | 第33-34页 |
| 3.3 欠驱动履带式移动单元模块化设计 | 第34-42页 |
| 3.3.1 移动单元传动比分配 | 第34页 |
| 3.3.2 移动单元齿轮结构优化 | 第34-37页 |
| 3.3.3 移动单元电机组件选定 | 第37-38页 |
| 3.3.4 移动单元主要部件设计 | 第38-41页 |
| 3.3.5 移动单元模块化设计总成 | 第41-42页 |
| 3.4 欠驱动履带式移动机器人主车体结构设计 | 第42页 |
| 3.5 欠驱动履带式移动机器人机械臂结构设计 | 第42-45页 |
| 3.5.1 机械臂关节舵机选型与配置 | 第43-44页 |
| 3.5.2 机械臂末端执行器结构设计 | 第44-45页 |
| 3.6 欠驱动履带式移动机器人结构总成 | 第45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 欠驱动履带式移动机器人力学特性分析 | 第46-67页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 欠驱动履带式移动机器人运动学分析 | 第46-56页 |
| 4.2.1 机器人运动学位姿描述方法简介 | 第46页 |
| 4.2.2 欠驱动履带式移动机器人正运动学建模 | 第46-49页 |
| 4.2.3 欠驱动履带式移动机器人逆运动学建模 | 第49-51页 |
| 4.2.4 欠驱动履带式移动机器人运动学仿真 | 第51-56页 |
| 4.3 欠驱动履带式移动机器人动力学分析 | 第56-63页 |
| 4.3.1 移动单元动力学建模 | 第56-60页 |
| 4.3.2 移动单元动力学仿真 | 第60-63页 |
| 4.4 欠驱动履带式移动机器人关键组件结构动力学分析 | 第63-66页 |
| 4.4.1 运动模式下机械臂模态分析 | 第64-65页 |
| 4.4.2 差动轮系模态分析 | 第65-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 欠驱动履带式移动机器人通过性分析 | 第67-81页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 欠驱动履带式移动机器人履地接触建模 | 第67-70页 |
| 5.2.1 地面基本力学模型 | 第67-68页 |
| 5.2.2 履地相互作用模型 | 第68-70页 |
| 5.3 基于Recurdyn的机器人仿真模型构建 | 第70-72页 |
| 5.4 几种典型地形的机器人通过性仿真 | 第72-80页 |
| 5.4.1 平地面通过性仿真分析 | 第72-75页 |
| 5.4.2 随机地面通过性仿真分析 | 第75-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第六章 总结与展望 | 第81-82页 |
| 6.1 结论 | 第81页 |
| 6.2 展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86-88页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果和参与项目情况 | 第88-89页 |
| 附录 | 第89-90页 |