| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 引言 | 第9-13页 |
| 1.2 多智能体系统的一致性及编队控制研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 预备知识 | 第16-21页 |
| 1.4 本文的主要内容概述 | 第21-23页 |
| 2 多智能体网络连通性保持和避碰的最小控制力 | 第23-41页 |
| 2.1 引言 | 第23-24页 |
| 2.2 问题描述 | 第24-26页 |
| 2.3 最小控制力估计算法及稳定性分析 | 第26-32页 |
| 2.4 典型群集行为的最小控制力估计算法 | 第32-36页 |
| 2.5 数值仿真 | 第36-40页 |
| 2.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 3 多智能体系统的二分群集问题 | 第41-55页 |
| 3.1 引言 | 第41-42页 |
| 3.2 问题描述 | 第42-45页 |
| 3.3 二分群集控制算法及稳定性分析 | 第45-50页 |
| 3.4 数值仿真 | 第50-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 4 非线性二阶多智能体的半全局一致性控制 | 第55-67页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 问题描述 | 第55-57页 |
| 4.3 半全局一致性控制算法及稳定性分析 | 第57-64页 |
| 4.4 数值仿真 | 第64-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 5 具有输入饱和约束的多智能体系统半全局一致性控制 | 第67-77页 |
| 5.1 引言 | 第67-68页 |
| 5.2 问题描述 | 第68-70页 |
| 5.3 分布式半全局一致性控制算法及稳定性分析 | 第70-74页 |
| 5.4 数值仿真 | 第74-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 6 有界空间内的多智能体群集算法和多机器人实验 | 第77-88页 |
| 6.1 引言 | 第77-78页 |
| 6.2 问题描述 | 第78-80页 |
| 6.3 有界空间内的多智能体系统群集算法及稳定性分析 | 第80-82页 |
| 6.4 多Amigobot机器人编队实验 | 第82-87页 |
| 6.5 本章小结 | 第87-88页 |
| 7 循环往复的多机器人自组织编队控制 | 第88-102页 |
| 7.1 引言 | 第88-89页 |
| 7.2 问题描述 | 第89-91页 |
| 7.3 循环往复的自组织运动构型控制算法及稳定性分析 | 第91-98页 |
| 7.4 数值仿真及多Amigobot机器人编队实验 | 第98-101页 |
| 7.5 本章小结 | 第101-102页 |
| 8 总结与展望 | 第102-104页 |
| 8.1 全文回顾 | 第102页 |
| 8.2 未来展望 | 第102-104页 |
| 致谢 | 第104-105页 |
| 参考文献 | 第105-114页 |
| 附录1 攻读学位期间发表论文目录 | 第114-116页 |
| 附录2 攻读博士学位期间参与的科研项目 | 第116-117页 |
| 附录3 公开发表的学术论文与博士学位论文的关系 | 第117页 |
