| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 四轮独立驱动电动车国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 四轮驱动电动车汽车驱动力矩控制的发展及现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 路面识别技术的发展及研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 基于 Carsim 整车模型的电动车控制仿真平台 | 第18-32页 |
| 2.1 轮毂式无刷直流电机及其建模 | 第19-28页 |
| 2.1.1 轮毂电机的选型 | 第19-20页 |
| 2.1.2 轮毂式无刷直流电机的结构及工作原理 | 第20-21页 |
| 2.1.3 轮毂式无刷直流电机的数学模型 | 第21-23页 |
| 2.1.4 轮毂式无刷直流电机及其控制系统模型 | 第23-28页 |
| 2.2 基于 Carsim 整车模型的电动车控制仿真平台介绍 | 第28-31页 |
| 2.2.1 Carsim 车辆系统模型的建立 | 第28-29页 |
| 2.2.2 MATLAB/Simulink 驱动力控制系统建模 | 第29页 |
| 2.2.3 基于 Carsim 整车模型的电动车控制仿真平台 | 第29-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 车辆速度估计滑模观测器设计 | 第32-52页 |
| 3.1 非线性系统观测器设计方法介绍 | 第32-39页 |
| 3.1.1 常用的非线性观测器介绍 | 第32-37页 |
| 3.1.2 非线性系统滑模观测器设计方法 | 第37-39页 |
| 3.1.3 非线性系统滑模观测器“抖振”的抑制 | 第39页 |
| 3.2 用于车速估算的车辆动力学模型建立 | 第39-45页 |
| 3.2.1 四轮七自由度车辆模型建立 | 第39-41页 |
| 3.2.2 轮胎动力学模型建立 | 第41-45页 |
| 3.3 用于车速估算的降维滑模观测器的开发 | 第45-46页 |
| 3.4 用于车速估算的降维滑模观测器的仿真验证及结果分析 | 第46-51页 |
| 3.4.1 双移线工况仿真验证 | 第47-49页 |
| 3.4.2 正弦输入工况仿真验证 | 第49-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 基于轮胎刷子模型的路面识别方法 | 第52-64页 |
| 4.1 轮胎刷子模型 | 第52-55页 |
| 4.2 基于轮胎刷子模型的路面识别系统设计 | 第55-57页 |
| 4.2.1 最大路面附着系数的计算 | 第55-57页 |
| 4.2.2 最优滑移率的计算 | 第57页 |
| 4.3 路面识别的仿真验证及结果分析 | 第57-62页 |
| 4.3.1 轮胎试验 | 第58-59页 |
| 4.3.2 单一低附着路面直线加速工况仿真验证 | 第59-60页 |
| 4.3.3 对接路面直线加速工况仿真验证 | 第60-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 基于最优滑移率的驱动力矩控制 | 第64-78页 |
| 5.1 整车驱动力矩控制策略 | 第64-65页 |
| 5.2 滑模变结构控制器设计介绍 | 第65-70页 |
| 5.2.1 滑模变结构控制的原理 | 第65-68页 |
| 5.2.2 滑模变结构控制器设计 | 第68-70页 |
| 5.3 基于最优滑移率的驱动防滑控制研究 | 第70-73页 |
| 5.3.1 车辆滑模变结构控制器开发 | 第70-71页 |
| 5.3.2 整车驱动力矩协调分配控制 | 第71-73页 |
| 5.4 驱动防滑控制算法的仿真验证及结果分析 | 第73-76页 |
| 5.4.1 单一低附着路面加速行驶仿真验证 | 第73-75页 |
| 5.4.2 对接路面加速行驶仿真验证 | 第75-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-78页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 全文总结 | 第78-79页 |
| 6.2 研究展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 作者简介与研究成果 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
