未知环境条件下机器人的避障研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第8-10页 |
| 1.3 机器人动态避障的国内外发展状况及发展趋势 | 第10-16页 |
| 1.3.1 机器人动态避障国内外现状 | 第10-13页 |
| 1.3.2 机器人动态避障技术的分类 | 第13-16页 |
| 1.3.3 机器人动态避障未来的发展趋势 | 第16页 |
| 1.4 论文的主要内容及章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 移动机器人相关知识及控制策略分析 | 第18-28页 |
| 2.1 传感器简介 | 第18-21页 |
| 2.1.1 超声传感器 | 第18-20页 |
| 2.1.2 红外传感器 | 第20页 |
| 2.1.3 视觉传感器 | 第20-21页 |
| 2.2 环境建模 | 第21-25页 |
| 2.3 机器人控制策略简介 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 人工势场法的问题分析 | 第28-37页 |
| 3.1 人工势场法理论 | 第28-32页 |
| 3.1.1 引力势函数 | 第29页 |
| 3.1.2 斥力势函数 | 第29-30页 |
| 3.1.3 全局势场函数 | 第30-32页 |
| 3.2 人工势场算法的特点 | 第32页 |
| 3.3 传统人工势场法的局限性 | 第32-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 未知环境条件下机器人的动态避障 | 第37-50页 |
| 4.1 人工势场法的改进 | 第37-40页 |
| 4.2 动态人工势场法的改进 | 第40-44页 |
| 4.2.1 动态引力势场函数的改进 | 第40-41页 |
| 4.2.2 动态斥力势函数的改进 | 第41-43页 |
| 4.2.3 动态全局势场函数 | 第43-44页 |
| 4.3 仿真实验 | 第44-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 结论 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 在学研究成果 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
