机械臂视觉系统的物体检测分拣算法研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 引言 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 本文的主要内容与结构安排 | 第15-17页 |
| 2 图像特征检测与三维重建 | 第17-30页 |
| 2.1 Canny边缘检测算子 | 第17-19页 |
| 2.2 Harris角点检测算法 | 第19-21页 |
| 2.3 SIFT特征点检测算法 | 第21-23页 |
| 2.4 基于双目视觉的三维重建 | 第23-29页 |
| 2.4.1 双目立体视觉的基本原理 | 第23-24页 |
| 2.4.2 摄像机标定与极线校正 | 第24-25页 |
| 2.4.3 立体匹配 | 第25-28页 |
| 2.4.4 基于双目视觉三维重建实验结果 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 不同类目标物体的检测与验证 | 第30-42页 |
| 3.1 圆投影算法简介 | 第30-31页 |
| 3.2 支持向量机简介 | 第31-32页 |
| 3.3 基于圆投影匹配与SVM分类的物体检测算法 | 第32-36页 |
| 3.3.1 边界区域连通性判断 | 第33-35页 |
| 3.3.2 孤立物体与遮挡物体检测 | 第35-36页 |
| 3.4 实验验证 | 第36-40页 |
| 3.4.1 样本训练过程 | 第36-37页 |
| 3.4.2 实验结果 | 第37-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 4 同类目标物体的检测与验证 | 第42-67页 |
| 4.1 基于显著性检测的背景剪除算法 | 第42-47页 |
| 4.2 毗邻情况下目标检测算法 | 第47-57页 |
| 4.2.1 面积计算 | 第48-49页 |
| 4.2.2 多目标分割 | 第49-52页 |
| 4.2.3 样本搜索匹配合成图像 | 第52-57页 |
| 4.3 遮挡情况下目标检测算法 | 第57-61页 |
| 4.4 实验验证 | 第61-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 5 基于深度信息的物体分割与验证 | 第67-75页 |
| 5.1 确定聚类个数 | 第67-68页 |
| 5.2 聚类目标检测 | 第68-72页 |
| 5.3 实验结果 | 第72-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 6 工作总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 工作总结 | 第75-76页 |
| 6.2 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 作者简历及在学期间所取得的科研成果 | 第82页 |
