基于视觉的四旋翼无人机在特定平台上着陆系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 章节安排 | 第14-15页 |
| 第二章 视觉自主着陆系统设计 | 第15-23页 |
| 2.1 基于视觉的自主着陆方案 | 第15-17页 |
| 2.1.1 视觉自主着陆系统的要求 | 第15页 |
| 2.1.2 基于特定平台的视觉着陆方案 | 第15-17页 |
| 2.2 视觉着陆标识设计 | 第17-18页 |
| 2.3 系统的软件和硬件组成 | 第18-20页 |
| 2.3.1 系统软件组成及分析 | 第19页 |
| 2.3.2 系统硬件部分及分析 | 第19-20页 |
| 2.4 视觉着陆算法流程 | 第20-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 基于视觉的特定着陆平台目标检测与跟踪 | 第23-38页 |
| 3.1 图像预处理 | 第23-25页 |
| 3.1.1 图像灰度化 | 第23-24页 |
| 3.1.2 图像去噪 | 第24-25页 |
| 3.2 自适应阈值化 | 第25-28页 |
| 3.2.1 wellner自适应阈值算法 | 第25-27页 |
| 3.2.2 改进的Wellner自适应阈值算法 | 第27-28页 |
| 3.3 视觉着陆标识检测 | 第28-31页 |
| 3.3.1 轮廓查找 | 第28-30页 |
| 3.3.2 轮廓过滤 | 第30-31页 |
| 3.4 多边形逼近 | 第31-33页 |
| 3.4.1 MPP顶点的寻找 | 第31-32页 |
| 3.4.2 MPP特性描述 | 第32页 |
| 3.4.3 MPP算法 | 第32-33页 |
| 3.5 视觉着陆标识的鉴别 | 第33-34页 |
| 3.5.1 矩形轮廓的查找 | 第33页 |
| 3.5.2 矩形轮廓的鉴定 | 第33-34页 |
| 3.6 视觉着陆标识的跟踪 | 第34-37页 |
| 3.6.1 时间序列-AR模型 | 第34-35页 |
| 3.6.2 基于AR模型预测算法设计 | 第35-37页 |
| 3.7 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 四旋翼无人机位置参数估计 | 第38-45页 |
| 4.1 相机内部参数 | 第38-42页 |
| 4.1.1 相机模型 | 第38-39页 |
| 4.1.2 相机标定方法 | 第39-40页 |
| 4.1.3 相机标定实验及结果 | 第40-42页 |
| 4.2 参数解算 | 第42-44页 |
| 4.2.1 水平方向偏移量估算 | 第42-43页 |
| 4.2.2 水平偏移量估算模拟实验 | 第43-44页 |
| 4.2.3 实验结果分析 | 第44页 |
| 4.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 实验及分析 | 第45-52页 |
| 5.1 视觉自主着陆系统实现实验 | 第45-47页 |
| 5.2 视觉着陆算法处理实验 | 第47-50页 |
| 5.2.1 着陆平台附近采集图像实验 | 第47-49页 |
| 5.2.2 着陆平台正上方采集图像的实验 | 第49-50页 |
| 5.3 实验数据分析 | 第50-52页 |
| 第六章 总结与展望 | 第52-53页 |
| 6.1 本文所做工作 | 第52页 |
| 6.2 展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 攻读学位期间的主要研究成果 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
