| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究背景及选题意义 | 第8-10页 |
| 1.1.1 无人飞行器研究背景 | 第8-9页 |
| 1.1.2 无人飞行器分类 | 第9-10页 |
| 1.2 运动目标跟踪技术研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 运动目标跟踪研究综述 | 第11-13页 |
| 1.2.3 研究现状总结 | 第13-14页 |
| 第二章 目标跟踪基础理论 | 第14-22页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 图像的特征 | 第14-15页 |
| 2.2.1 颜色特征 | 第14页 |
| 2.2.2 纹理特征 | 第14-15页 |
| 2.2.3 几何特征 | 第15页 |
| 2.3 摄像机模型 | 第15-17页 |
| 2.3.1 针孔摄像机 | 第15页 |
| 2.3.2 CCD摄像机 | 第15-16页 |
| 2.3.3 单应映射 | 第16-17页 |
| 2.4 Mean Shift算法 | 第17-21页 |
| 2.4.1 基本Mean Shift算法 | 第18页 |
| 2.4.2 扩展的Mean Shift算法 | 第18-19页 |
| 2.4.3 Mean Shift算法扩展形式 | 第19-20页 |
| 2.4.4 Mean Shift算法的物理含义 | 第20-21页 |
| 2.4.5 Mean Shift算法步骤 | 第21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 地面运动目标跟踪系统设计与实现 | 第22-32页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 四旋翼无人飞行器的飞行原理 | 第22-23页 |
| 3.3 地面运动目标跟踪系统架构 | 第23-28页 |
| 3.3.1 图像处理在地面端进行的方式 | 第24-25页 |
| 3.3.2 图像处理在机载端进行的方式 | 第25-28页 |
| 3.4 四旋翼无人飞行器地面运动目标跟踪系统的硬件组成 | 第28页 |
| 3.5 地面运动目标跟踪系统流程与地面端PC机交互界面 | 第28-31页 |
| 3.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 地面运动目标跟踪算法设计 | 第32-50页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 图像去噪 | 第32-35页 |
| 4.2.1 图像的均值滤波 | 第32-34页 |
| 4.2.2 图像的中值滤波 | 第34-35页 |
| 4.3 数学形态学处理 | 第35-37页 |
| 4.3.1 灰度膨胀与灰度腐蚀 | 第35-37页 |
| 4.3.2 开运算和闭运算 | 第37页 |
| 4.4 观测模型设计 | 第37-40页 |
| 4.4.1 目标描述 | 第38页 |
| 4.4.2 候选目标描述 | 第38-39页 |
| 4.4.3 相似性度量 | 第39-40页 |
| 4.5 基于目标形心加权直方图的运动目标跟踪算法 | 第40-43页 |
| 4.5.1 直方图加权算法描述 | 第40-41页 |
| 4.5.2 基于目标形心加权直方图的 Mean Shift 跟踪算法实现流程 | 第41-43页 |
| 4.6 图像坐标系与大地坐标系之间的相互转换 | 第43-49页 |
| 4.6.1 图像、摄像机与大地坐标系及其转换 | 第43-46页 |
| 4.6.2 摄像机标定获取内参矩阵 | 第46-48页 |
| 4.6.3 几何变换获取外参矩阵 | 第48-49页 |
| 4.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 实验结果及分析 | 第50-56页 |
| 5.1 无人飞行器实验平台 | 第50-51页 |
| 5.2 实验结果 | 第51-55页 |
| 5.2.1 室内仿真实验结果 | 第51-52页 |
| 5.2.2 室外实验结果 | 第52-55页 |
| 5.3 实验分析 | 第55-56页 |
| 第六章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 6.1 论文研究工作总结 | 第56-57页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
| 作者攻读硕士期间的科研成果 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
