| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题的来源和选题的意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第11-14页 |
| 1.2.1 薄壁件自由曲面柔顺接触研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 轨迹规划研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文研究的内容 | 第14-16页 |
| 第2章 打磨机器人运动学基础 | 第16-34页 |
| 2.1 FANUC R2000i B_125L简介 | 第16-17页 |
| 2.2 打磨机器人运动学研究 | 第17-28页 |
| 2.2.1 打磨机器人运动学模型构建 | 第17-23页 |
| 2.2.2 打磨机器人正运动学研究 | 第23-24页 |
| 2.2.3 打磨机器人逆运动学研究 | 第24-28页 |
| 2.3 打磨机器人仿真 | 第28-32页 |
| 2.3.1 打磨机器人模型建立 | 第28-29页 |
| 2.3.2 打磨机器人正运动学仿真 | 第29-32页 |
| 2.3.3 打磨机器人逆运动学仿真 | 第32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 打磨机器人关节轨迹规划 | 第34-50页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 打磨头位姿描述 | 第34-38页 |
| 3.2.1 打磨头位置描述 | 第34-37页 |
| 3.2.2 打磨头姿态描述 | 第37页 |
| 3.2.3 关节角度求解过程 | 第37-38页 |
| 3.3 轨迹规划的一般问题 | 第38-40页 |
| 3.4 轨迹规划方法 | 第40-49页 |
| 3.4.1 对称组合正弦函数轨迹规划方法 | 第40-42页 |
| 3.4.2 对称法轨迹图像 | 第42-44页 |
| 3.4.3 非对称组合正弦函数轨迹规划方法 | 第44-45页 |
| 3.4.4 非对称法轨迹图像 | 第45-47页 |
| 3.4.5 对称法和非对称法轨迹图像对比 | 第47-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 打磨接触控制模型构建 | 第50-65页 |
| 4.1 打磨接触压力分析 | 第50-55页 |
| 4.1.1 打磨去除原理 | 第50-51页 |
| 4.1.2 打磨接触压力分布 | 第51-53页 |
| 4.1.3 打磨接触压力影响因素分析 | 第53-55页 |
| 4.2 材料去除率模型构建 | 第55-59页 |
| 4.2.1 Preston方程 | 第55-58页 |
| 4.2.2 材料去除率影响因素分析 | 第58-59页 |
| 4.3 打磨控制模型构建 | 第59-62页 |
| 4.3.1 法向打磨力控制模型构建 | 第59页 |
| 4.3.2 法向打磨力影响因素分析 | 第59-60页 |
| 4.3.3 法向打磨力的跟踪过程 | 第60-62页 |
| 4.4 参数设定 | 第62-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 5.1 总结 | 第65-66页 |
| 5.2 展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第72页 |