| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| ·研究意义与目的 | 第12-14页 |
| ·微潜推进技术和供氧技术的发展现状 | 第14-17页 |
| ·国外微潜举例 | 第15-16页 |
| ·国内微潜举例 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容和章节安排 | 第17-20页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| ·章 节安排 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 多学科领域系统建模与仿真技术概述 | 第21-33页 |
| ·多学科领域系统建模与仿真技术概述 | 第21-22页 |
| ·多学科领域建模与仿真软件SimulationX | 第22-24页 |
| ·SimulationX 的特点 | 第22-23页 |
| ·SimulationX 的建模方式 | 第23-24页 |
| ·SimulationX 的分析功能 | 第24页 |
| ·Modelica 语言简介 | 第24-31页 |
| ·面向对象建模 | 第25-27页 |
| ·非因果陈述式物理建模 | 第27-28页 |
| ·多领域统一建模 | 第28-29页 |
| ·连续离散混合建模 | 第29页 |
| ·基于Modelica 语言多领域建模仿真的基本原理 | 第29-30页 |
| ·基于Modelica 语言的建模仿真工具研究与应用现状 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 微潜船桨系统的数学模型 | 第33-43页 |
| ·螺旋桨的数学模型 | 第33-39页 |
| ·螺旋桨的推力和阻力矩 | 第33页 |
| ·螺旋桨的敞水特性 | 第33-34页 |
| ·推力系数K T 和扭矩系数K Q 的计算方法 | 第34-37页 |
| ·螺旋桨与艇体的相互作用 | 第37-39页 |
| ·微潜阻力的数学模型与运动方程 | 第39-41页 |
| ·微潜阻力的数学模型 | 第39-40页 |
| ·微潜的简化运动方程 | 第40-41页 |
| ·微潜船桨系统数学模型在SimulationX 中的实现 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 气动动力系统的设计 | 第43-66页 |
| ·活塞式气动马达的选用 | 第43-50页 |
| ·气动马达特性简介 | 第43-46页 |
| ·气动马达模型的建立与马达的选用 | 第46-50页 |
| ·高压气瓶的选用 | 第50-54页 |
| ·纤维缠绕复合材料气瓶简介 | 第50-52页 |
| ·高压气瓶的选用及其模型的建立 | 第52-54页 |
| ·微潜气动动力系统的设计 | 第54-65页 |
| ·高压气体节流过程的能量损失 | 第55-56页 |
| ·温度对气动马达运行时间的影响 | 第56-57页 |
| ·动力系统改进后马达的输出功分析 | 第57-59页 |
| ·动力系统设计方案 | 第59-60页 |
| ·动力系统的建模与仿真 | 第60-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 微潜运动的控制和三维显示 | 第66-77页 |
| ·微潜的运动控制 | 第66-75页 |
| ·PID 控制器简介 | 第66-69页 |
| ·PID 控制器的参数整定 | 第69-75页 |
| ·微潜运动的三维显示 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 总结与展望 | 第77-79页 |
| 1. 总结 | 第77页 |
| 2. 存在的不足与展望 | 第77页 |
| 3. 创新点 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 详细摘要 | 第83-87页 |
