| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 倒立摆系统的研究背景及现状 | 第10页 |
| 1.2 倒立摆的分类 | 第10-11页 |
| 1.3 倒立摆的建模方法 | 第11-12页 |
| 1.4 倒立摆系统的控制方法 | 第12-14页 |
| 1.4.1 古典控制方法 | 第12-13页 |
| 1.4.2 智能控制 | 第13-14页 |
| 1.5 Matlab/Simulink软件简介 | 第14-15页 |
| 1.6 论文的主要内容和工作 | 第15-17页 |
| 第2章 倒立摆系统的建模及其分析 | 第17-27页 |
| 2.1 一级倒立摆系统的建模 | 第18-24页 |
| 2.1.1 直线一级倒立摆的牛顿—欧拉方法的数学模型 | 第19-21页 |
| 2.1.2 拉格朗日法建模 | 第21-24页 |
| 2.1.3 二级倒立摆系统的数学模型 | 第24页 |
| 2.2 一级倒立摆系统的系统分析 | 第24-26页 |
| 2.3 倒立摆系统的稳定性分析 | 第26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 倒立摆的PID控制和模糊控制 | 第27-39页 |
| 3.1 倒立摆系统的PID控制 | 第27-32页 |
| 3.1.1 PID控制简介 | 第27-28页 |
| 3.1.2 倒立摆的PID控制器的设计 | 第28-32页 |
| 3.2 倒立摆系统的模糊控制 | 第32-38页 |
| 3.2.1 模糊控制简介 | 第32-34页 |
| 3.2.2 一级倒立摆系统的模糊控制器设计 | 第34-36页 |
| 3.2.3 倒立摆的模糊逻辑控制系统的仿真 | 第36-38页 |
| 3.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 倒立摆系统的变结构控制 | 第39-59页 |
| 4.1 变结构控制理论的基本知识 | 第39-43页 |
| 4.1.1 变结构控制的基本目标 | 第41-42页 |
| 4.1.2 滑模存在条件 | 第42页 |
| 4.1.3 控制率的求取 | 第42-43页 |
| 4.2 变结构控制中的抖振抑制 | 第43-45页 |
| 4.3 基于稳定度的变结构控制 | 第45-53页 |
| 4.3.1 具有给定稳定度的状态调节器问题 | 第45-47页 |
| 4.3.2 线性定常系统 | 第47-48页 |
| 4.3.3 不满足匹配条件的线性系统 | 第48-51页 |
| 4.3.4 满足匹配条件的线性系统 | 第51-53页 |
| 4.4 倒立摆系统的变结构控制仿真 | 第53-58页 |
| 4.4.1 具有不满足匹配条件的内部扰动的一级倒立摆系统的仿真 | 第53-55页 |
| 4.4.2 具有满足匹配条件的内部扰动和输入干扰的系统仿真 | 第55-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 结论与展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 作者攻读硕士期间主要成果 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
