| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 网络控制系统概述 | 第11-15页 |
| 1.1.1 网络控制系统的定义与基本结构 | 第11-13页 |
| 1.1.2 网络控制系统的形成过程 | 第13-15页 |
| 1.2 网络控制系统的基本问题与研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.1 网络诱导时延 | 第15-16页 |
| 1.2.2 数据丢包 | 第16页 |
| 1.2.3 单包与多包传输 | 第16-17页 |
| 1.2.4 节点驱动方式 | 第17页 |
| 1.3 协同设计目的与意义 | 第17-18页 |
| 1.4 本文主要工作 | 第18-21页 |
| 第2章 网络控制系统建模 | 第21-41页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 控制网络及分类 | 第21-24页 |
| 2.3 网络控制系统建模 | 第24-33页 |
| 2.3.1 被控对象建模 | 第24-25页 |
| 2.3.2 控制网络建模 | 第25-33页 |
| 2.4 Truetime仿真器 | 第33-39页 |
| 2.4.1 Truetime基本概念 | 第33-34页 |
| 2.4.2 Truetime模块配置与编译 | 第34-35页 |
| 2.4.3 Truetime网络控制系统仿真分析 | 第35-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 第3章 时延综合控制算法研究 | 第41-69页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 网络控制系统时延分析 | 第41-47页 |
| 3.2.1 时延产生机理 | 第41-43页 |
| 3.2.2 时延的计算 | 第43页 |
| 3.2.3 时延的影响及抑制方法 | 第43-47页 |
| 3.3 时延预估控制器设计方法 | 第47-51页 |
| 3.3.1 Smith预估基本原理 | 第47-48页 |
| 3.3.2 基于Smith预估控制的网络时延抑制方法 | 第48-49页 |
| 3.3.3 仿真分析 | 第49-51页 |
| 3.4 极点配置控制器设计方法 | 第51-55页 |
| 3.4.1 极点配置基本原理 | 第51-53页 |
| 3.4.2 基于极点配置的网络时延抑制方法 | 第53-54页 |
| 3.4.3 仿真分析 | 第54-55页 |
| 3.5 模糊控制器设计方法 | 第55-64页 |
| 3.5.1 模糊控制基本原理 | 第56-57页 |
| 3.5.2 基于模糊控制的网络时延抑制方法 | 第57-63页 |
| 3.5.3 仿真分析 | 第63-64页 |
| 3.6 网络控制系统综合控制 | 第64-67页 |
| 3.7 本章小结 | 第67-69页 |
| 第4章 控制与调度协同设计 | 第69-89页 |
| 4.1 引言 | 第69页 |
| 4.2 网络调度基本概念 | 第69-73页 |
| 4.2.1 时间参数 | 第70-72页 |
| 4.2.2 网络传输信息分类 | 第72页 |
| 4.2.3 网络调度分类 | 第72-73页 |
| 4.3 开环调度算法研究 | 第73-78页 |
| 4.3.1 单速率静态调度算法 | 第73-76页 |
| 4.3.2 最早截止优先动态调度算法 | 第76-78页 |
| 4.4 控制与调度协同设计 | 第78-83页 |
| 4.4.1 采样周期优化调整 | 第78-82页 |
| 4.4.2 控制算法与调度策略的协同设计 | 第82-83页 |
| 4.5 仿真分析 | 第83-87页 |
| 4.6 本章小结 | 第87-89页 |
| 第5章 总结与展望 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 致谢 | 第95页 |