| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 无线传感网络在探索未知环境中的应用及发展 | 第10-11页 |
| 1.2.2 多机器人系统的发展及应用 | 第11-12页 |
| 1.2.3 多机器人系统与环境探索 | 第12-13页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.3.1 现有研究不足 | 第13-14页 |
| 1.3.2 本文研究目的和研究内容 | 第14页 |
| 1.4 本文章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 相关关键技术 | 第16-25页 |
| 2.1 系统设计内容 | 第16页 |
| 2.2 系统组织架构 | 第16-20页 |
| 2.2.1 现有多机组织架构类型 | 第17-18页 |
| 2.2.2 本文采用的多机组织架构 | 第18-20页 |
| 2.3 环境描述和地图表示 | 第20-22页 |
| 2.3.1 常用的环境表示方法 | 第20-21页 |
| 2.3.2 环境描述法的使用 | 第21-22页 |
| 2.4 定位与导航方式 | 第22-24页 |
| 2.4.1 现有室内定位、导航方式 | 第22-23页 |
| 2.4.2 定位方式的选择 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 全局协调控制与路径规划算法 | 第25-34页 |
| 3.1 现有的路径规划算法 | 第25-26页 |
| 3.2 路径规划算法设计 | 第26-27页 |
| 3.3 协调控制算法 | 第27-33页 |
| 3.3.1 Cost-Utility算法 | 第30-31页 |
| 3.3.2 协控策略的设计 | 第31-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 系统实验平台实现 | 第34-50页 |
| 4.1 移动机器人硬件设计 | 第34-41页 |
| 4.1.1 系统器件选型 | 第34-37页 |
| 4.1.2 移动机器人硬件电路设计 | 第37-40页 |
| 4.1.3 光栅编码器测速原理和转向角计算方法 | 第40-41页 |
| 4.2 通信子系统 | 第41-46页 |
| 4.2.1 无线通信技术的选择 | 第41-42页 |
| 4.2.2 ZigBee无线通信网络设计 | 第42-44页 |
| 4.2.3 网关功能 | 第44页 |
| 4.2.4 数据帧 | 第44-45页 |
| 4.2.5 通信系统容错 | 第45-46页 |
| 4.3 单机控制算法 | 第46-49页 |
| 4.3.1 轮式机器人单个电机运动控制 | 第46-47页 |
| 4.3.2 四轮驱动机器人整体运动控制 | 第47-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 系统软件设计 | 第50-57页 |
| 5.1 系统软件结构 | 第50-51页 |
| 5.2 下位机软件设计 | 第51-53页 |
| 5.3 上位机软件 | 第53-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 实验结果与分析 | 第57-60页 |
| 6.1 结果分析和评价 | 第57-58页 |
| 6.2 本章小结 | 第58-60页 |
| 第7章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 7.1 总结 | 第60-61页 |
| 7.2 展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第67页 |