| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 多轴振动台的研究与发展 | 第10-13页 |
| 1.2.1 振动台的分类 | 第10页 |
| 1.2.2 国外振动台研究 | 第10-12页 |
| 1.2.3 国内振动台研究 | 第12-13页 |
| 1.3 多轴液压振动台的控制策略研究概况 | 第13-14页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 三轴角振动台的动力学分析 | 第15-28页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 技术指标分析 | 第15页 |
| 2.3 台体的动力学模型 | 第15-21页 |
| 2.3.1 振动台总体结构 | 第15-16页 |
| 2.3.2 三轴角振动台的运动学分析 | 第16-21页 |
| 2.4 开环控制系统各框架间的耦合分析 | 第21-23页 |
| 2.4.1 框架结构参数 | 第21-22页 |
| 2.4.2 耦合仿真及结果分析 | 第22-23页 |
| 2.5 框架输出角加速度的耦合补偿控制 | 第23-26页 |
| 2.5.1 补偿控制原理 | 第24-25页 |
| 2.5.2 仿真分析 | 第25-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 液压伺服系统建模与控制器仿真设计 | 第28-46页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 位置伺服系统建模 | 第28-33页 |
| 3.2.1 伺服阀的流量方程 | 第28-29页 |
| 3.2.2 摆动马达的流量连续方程 | 第29页 |
| 3.2.3 马达和负载的力矩平衡方程 | 第29-30页 |
| 3.2.4 电液伺服阀的传递函数 | 第30页 |
| 3.2.5 伺服放大器的传递函数 | 第30-31页 |
| 3.2.6 光电编码器反馈 | 第31页 |
| 3.2.7 阀控马达位置伺服系统传递函数 | 第31页 |
| 3.2.8 位置伺服控制仿真实验 | 第31-33页 |
| 3.3 三状态控制器设计及其性能仿真研究 | 第33-40页 |
| 3.3.1 极点配置技术 | 第34-35页 |
| 3.3.2 三状态反馈 | 第35-36页 |
| 3.3.3 三状态顺馈 | 第36-40页 |
| 3.4 角位置测量元件噪声分析与抑制 | 第40-42页 |
| 3.5 伺服系统对振动信号响应特性研究 | 第42-45页 |
| 3.5.1 频域性能分析 | 第42-43页 |
| 3.5.2 时域仿真实验 | 第43-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 伺服控制器参数整定方法研究 | 第46-56页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 伺服系统的参数辨识设计 | 第46-50页 |
| 4.2.1 系统的辨识模型 | 第47页 |
| 4.2.2 辨识计算准则 | 第47-48页 |
| 4.2.3 离线辨识设计及仿真 | 第48-50页 |
| 4.3 控制器参数整定算法设计 | 第50-53页 |
| 4.3.1 系统连续域传递函数到离散域传递函数的转换 | 第51-52页 |
| 4.3.2 控制器参数整定计算模型 | 第52-53页 |
| 4.4 控制器参数整定控制仿真研究 | 第53-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 三轴液压角振动台单通道实验研究 | 第56-67页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 振动实验台的构成以及其工作原理 | 第56-57页 |
| 5.3 实验台控制系统的设计 | 第57-60页 |
| 5.3.1 系统硬件组成 | 第57-58页 |
| 5.3.2 振动实验控制系统软件设计 | 第58-59页 |
| 5.3.3 三状态控制器的离散化 | 第59-60页 |
| 5.4 伺服系统的参数辨识实验 | 第60-62页 |
| 5.4.1 辨识实验内容及控制系统介绍 | 第60页 |
| 5.4.2 实验结果及分析 | 第60-62页 |
| 5.5 伺服控制器参数一次整定振动实验 | 第62-66页 |
| 5.5.1 实验内容及控制系统介绍 | 第62-63页 |
| 5.5.2 扫频角加速度振动实验 | 第63-64页 |
| 5.5.3 定频点角加速度振动实验 | 第64-66页 |
| 5.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72页 |