| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景 | 第9页 |
| 1.2 现有球形机器人内部构造介绍 | 第9-11页 |
| 1.3 本文球形运动装置内部结构设计方案 | 第11-12页 |
| 1.4 本文的主要工作与内容安排 | 第12-13页 |
| 1.5 本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 自适应球形运动装置的自适应过程分析 | 第14-18页 |
| 2.1 自适应过程整体分析 | 第14-15页 |
| 2.2 自适应过程定量分析 | 第15-17页 |
| 2.3 本章小结 | 第17-18页 |
| 第三章 自适应过程关键技术 | 第18-33页 |
| 3.1 关键技术分析 | 第18页 |
| 3.2 距离和方向夹角检测 | 第18-24页 |
| 3.2.1 红外通信 | 第18-19页 |
| 3.2.2 计算目标物体与球形运动装置之间的距离 | 第19-23页 |
| 3.2.3 计算目标物体与球形运动装置运动方向的夹角 | 第23-24页 |
| 3.3 基于加速度计的球形运动装置的运动速度控制 | 第24-28页 |
| 3.3.1 球形运动装置速度的影响因素 | 第24-25页 |
| 3.3.2 数字加速度计ADXL345原理和使用介绍 | 第25-27页 |
| 3.3.3 基于ADXL345的球形运动装置的运动速度控制 | 第27-28页 |
| 3.4 基于陀螺仪的球形运动装置的转动角度控制 | 第28-32页 |
| 3.4.1 球形运动装置精确旋转 | 第28-29页 |
| 3.4.2 陀螺仪导航原理 | 第29页 |
| 3.4.3 陀螺仪辅助运动装置实现精确旋转 | 第29-30页 |
| 3.4.4 陀螺仪消除机械误差辅助运动装置直线行走 | 第30-32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 运动装置硬件电路设计 | 第33-47页 |
| 4.1 硬件电路模块划分 | 第33-34页 |
| 4.2 辅助性硬件电路设计 | 第34-40页 |
| 4.2.1 主控芯片外围电路设计 | 第34-38页 |
| 4.2.2 电池充电管理电路设计 | 第38-39页 |
| 4.2.3 电源管理电路设计 | 第39-40页 |
| 4.3 功能性硬件电路设计 | 第40-46页 |
| 4.3.1 基于L293D的直流电机驱动电路设计 | 第40-41页 |
| 4.3.2 红外发射和红外接收电路设计 | 第41-43页 |
| 4.3.3 蓝牙接收电路设计 | 第43-44页 |
| 4.3.4 陀螺仪电路设计 | 第44-45页 |
| 4.3.5 加速度计电路设计 | 第45-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 球形运动装置软件设计与实现 | 第47-63页 |
| 5.1 软件总体设计 | 第47-49页 |
| 5.2 软件模块详细设计 | 第49-62页 |
| 5.2.1 系统开发环境部署 | 第51-52页 |
| 5.2.2 关键软件模块的实现 | 第52-62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 球形运动装置的验证与分析 | 第63-66页 |
| 6.1 球形运动装置的验证 | 第63-64页 |
| 6.2 球形运动装置的试验结果分析 | 第64-65页 |
| 6.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 第七章 总结与展望 | 第66-67页 |
| 7.1 总结 | 第66页 |
| 7.2 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第70页 |
