基于惯性动作捕捉的多旋翼飞行器姿态研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题研究的背景、目的和意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-15页 |
| 1.2.1 动作捕捉技术 | 第8-12页 |
| 1.2.2 多旋翼飞行器研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 论文的主要创新点及其组织结构 | 第15-17页 |
| 1.3.1 主要创新点 | 第15页 |
| 1.3.2 课题来源 | 第15页 |
| 1.3.3 论文的组织结构 | 第15-17页 |
| 第二章 多旋翼飞行器飞行姿态数据 | 第17-29页 |
| 2.1 数据采集设备 | 第17-18页 |
| 2.2 数据采集 | 第18-22页 |
| 2.2.1 前期准备工作 | 第19-20页 |
| 2.2.2 多旋翼飞行器的动作捕捉 | 第20-22页 |
| 2.3 数据处理 | 第22-25页 |
| 2.3.1 欧拉角 | 第22-24页 |
| 2.3.2 四元数 | 第24-25页 |
| 2.4 数据格式 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 多旋翼飞行器飞行姿态分析 | 第29-43页 |
| 3.1 多旋翼飞行器架构 | 第29-30页 |
| 3.2 多旋翼飞行器的飞行原理 | 第30-32页 |
| 3.3 多旋翼飞行器飞行姿态特征参数 | 第32-34页 |
| 3.3.1 运动学参数 | 第32-33页 |
| 3.3.2 时空学参数 | 第33页 |
| 3.3.3 动力学参数 | 第33-34页 |
| 3.3.4 机体自身参数 | 第34页 |
| 3.4 多旋翼飞行器飞行姿态参数提取过程 | 第34-35页 |
| 3.5 多旋翼飞行器飞行姿态分析 | 第35-42页 |
| 3.5.1 悬停状态下分析 | 第37-38页 |
| 3.5.2 垂直起降状态下的分析 | 第38-39页 |
| 3.5.3 旋转状态下的分析 | 第39-40页 |
| 3.5.4 平移状态下的分析 | 第40-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 多旋翼飞行器飞行姿态仿真 | 第43-52页 |
| 4.1 多旋翼飞行器飞行姿态仿真 | 第43-44页 |
| 4.2 虚拟多旋翼飞行器三维仿真模型 | 第44-45页 |
| 4.3 虚拟多旋翼飞行器视图 | 第45页 |
| 4.4 贝塞尔曲线仿真 | 第45-47页 |
| 4.5 多旋翼飞行器的数据驱动 | 第47-50页 |
| 4.5.1 数据驱动过程 | 第47-49页 |
| 4.5.2 数据驱动与仿真 | 第49-50页 |
| 4.6 实验结果 | 第50-51页 |
| 4.7 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 系统设计与实现 | 第52-56页 |
| 5.1 系统框架 | 第52-53页 |
| 5.2 系统功能 | 第53-54页 |
| 5.3 系统测试 | 第54-55页 |
| 5.4 本章小节 | 第55-56页 |
| 第六章 结论与展望 | 第56-58页 |
| 6.1 工作总结 | 第56页 |
| 6.2 工作展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第64页 |
