| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 安防巡逻机器人研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 安防巡逻机器人导航与定位研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 安防巡逻机器人常用控制方法研究现状 | 第13页 |
| 1.3 论文研究内容及重难点 | 第13-14页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第13-14页 |
| 1.3.2 研究重难点 | 第14页 |
| 1.4 论文的组织架构 | 第14-16页 |
| 第二章 安全巡视系统总体设计 | 第16-26页 |
| 2.1 需求分析 | 第16页 |
| 2.2 巡视系统总体设计 | 第16-17页 |
| 2.3 巡视系统工作流程总体设计 | 第17-18页 |
| 2.4 巡视系统硬件总体设计 | 第18-21页 |
| 2.4.1 无人机飞行器选择 | 第20页 |
| 2.4.2 相机及云台选择 | 第20页 |
| 2.4.3 视觉超声模块选择 | 第20-21页 |
| 2.4.4 机载计算机选择 | 第21页 |
| 2.5 机载控制软件设计 | 第21-25页 |
| 2.5.1 机载控制软件总体架构设计 | 第21-22页 |
| 2.5.2 无人机底层动作控制设计 | 第22-24页 |
| 2.5.3 Guidance底层控制介绍 | 第24-25页 |
| 2.6 上位机软件设计 | 第25页 |
| 2.7 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 无人机的自主巡航设计 | 第26-38页 |
| 3.1 室外无人机GPS导航定位设计 | 第26-27页 |
| 3.2 室内无人机路径跟踪导航设计 | 第27-36页 |
| 3.2.1 路径跟踪导航软硬件基础介绍 | 第27页 |
| 3.2.2 标识线导航原理及实现方法 | 第27-34页 |
| 3.2.3 模糊逻辑算法无人机飞行控制的设计 | 第34-36页 |
| 3.3 本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 无人机的辅助巡航方法设计 | 第38-56页 |
| 4.1 无人机自主避障的设计 | 第38-45页 |
| 4.1.1 障碍物距离数据的预处理 | 第38-40页 |
| 4.1.2 避障所用的深度图预处理 | 第40-42页 |
| 4.1.3 无人机自主避障算法的设计 | 第42-45页 |
| 4.2 无人机精确自主降落的设计 | 第45-53页 |
| 4.2.1 AprilTags简介 | 第45-46页 |
| 4.2.2 AprilTags相对相机位姿信息的获取 | 第46-50页 |
| 4.2.3 自主降落中的增量式自适应PID控制 | 第50-53页 |
| 4.3 无人机室内定位的设计 | 第53-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 安全巡视系统上位机软件设计 | 第56-70页 |
| 5.1 系统上位机总体设计 | 第56-57页 |
| 5.2 上位机用户界面设计 | 第57-60页 |
| 5.2.1 上位机软件主界面设计 | 第58页 |
| 5.2.2 菜单栏及附属界面设计 | 第58-60页 |
| 5.3 安全巡视数据库设计 | 第60-62页 |
| 5.3.1 数据库创建和访问 | 第60-61页 |
| 5.3.2 数据库uav设计 | 第61-62页 |
| 5.4 业务逻辑层主要功能实现 | 第62-66页 |
| 5.4.1 视频异常检测设计 | 第62-64页 |
| 5.4.2 地图定位显示设计 | 第64-66页 |
| 5.5 Socket网络通信设计 | 第66-69页 |
| 5.5.1 上位机向下位机的TCP套接字通信 | 第66-67页 |
| 5.5.2 下位机向上位机的UDP套接字通信 | 第67-69页 |
| 5.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 安全巡视系统实验 | 第70-82页 |
| 6.1 系统工作及上下位机通信实验 | 第70-72页 |
| 6.2 无人机巡航实验 | 第72-80页 |
| 6.2.1 无人机GPS导航及避障实验 | 第73-75页 |
| 6.2.2 无人机路径跟踪导航及定位实验 | 第75-78页 |
| 6.2.3 无人机精确自主降落实验 | 第78-80页 |
| 6.3 本章小结 | 第80-82页 |
| 第七章 总结和展望 | 第82-84页 |
| 7.1 总结 | 第82页 |
| 7.2 展望 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 硕士期间发表论文 | 第90页 |