快速三维点云重建算法的研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 研究内容及安排 | 第10-11页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第10-11页 |
| 1.3.2 章节安排 | 第11页 |
| 1.4 本章总结 | 第11-12页 |
| 第二章 相关理论和技术概念 | 第12-22页 |
| 2.1 位姿的参数化 | 第12-15页 |
| 2.1.1 群论基本概念 | 第12页 |
| 2.1.2 矩阵李群及李代数 | 第12-15页 |
| 2.2 优化理论及推导 | 第15-21页 |
| 2.2.1 向量的求导法则 | 第15-17页 |
| 2.2.2 非线性优化 | 第17-19页 |
| 2.2.3 光束平差法 | 第19-21页 |
| 2.3 本章总结 | 第21-22页 |
| 第三章 本文算法系统 | 第22-44页 |
| 3.1 本文系统流程设计 | 第22-23页 |
| 3.2 初始化及优化改进 | 第23-24页 |
| 3.2.1 初始化 | 第23-24页 |
| 3.2.2 初始优化的改进 | 第24页 |
| 3.3 特征跟踪 | 第24-27页 |
| 3.3.1 常用特征点的比较 | 第24-25页 |
| 3.3.2 本文图像预处理法 | 第25-26页 |
| 3.3.3 仅运动光束平差法 | 第26-27页 |
| 3.4 局部优化 | 第27-30页 |
| 3.4.1 关键帧简介 | 第27-28页 |
| 3.4.2 三角化原理及理解 | 第28-29页 |
| 3.4.3 本文局部图优化策略 | 第29-30页 |
| 3.5 深度更新与传递及改进优化 | 第30-35页 |
| 3.5.1 深度更新与传递 | 第30-33页 |
| 3.5.2 本文的改进策略 | 第33-34页 |
| 3.5.3 深度更新线程的数据交互 | 第34-35页 |
| 3.6 半全局算法及本文加速策略 | 第35-36页 |
| 3.6.1 半全局匹配算法 | 第35-36页 |
| 3.6.2 本文加速策略 | 第36页 |
| 3.7 闭环优化 | 第36-40页 |
| 3.7.1 回环检测 | 第36-38页 |
| 3.7.2 位姿图优化 | 第38-40页 |
| 3.8 重定位及深度预测 | 第40-43页 |
| 3.8.1 重定位 | 第40-42页 |
| 3.8.2 重定位帧的深度预测 | 第42-43页 |
| 3.9 本章总结 | 第43-44页 |
| 第四章 本文实验对比 | 第44-52页 |
| 4.1 定位精度 | 第44-46页 |
| 4.2 三维点云重建 | 第46-49页 |
| 4.3 深度图及其效率 | 第49-50页 |
| 4.4 本章总结 | 第50-52页 |
| 第五章 总结与展望 | 第52-54页 |
| 5.1 工作总结 | 第52页 |
| 5.2 研究展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 在学期间的研究成果 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
