| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 球形电动机的研究状况 | 第9-12页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第12-15页 |
| 第二章 永磁球形电动机的位置检测方法研究 | 第15-28页 |
| 2.1 检测基本方法 | 第15-20页 |
| 2.1.1 坐标系 | 第15-16页 |
| 2.1.2 转子位置计算方法 | 第16-18页 |
| 2.1.3 球形电动机位置检测系统的设计 | 第18-20页 |
| 2.2 空间固定点磁感应强度分析计算 | 第20-25页 |
| 2.2.1 圆柱永磁体产生的空间变化磁场的计算 | 第21-22页 |
| 2.2.2 检测点磁感应强度计算 | 第22-23页 |
| 2.2.3 转子上永磁体以及定子线圈对检测点磁感应强度的影响 | 第23-25页 |
| 2.3 仿真验证 | 第25-27页 |
| 2.4 小结 | 第27-28页 |
| 第三章 永磁球形电动机力矩和线圈电流相关问题的研究 | 第28-40页 |
| 3.1 永磁球形电动机的力矩计算 | 第28-35页 |
| 3.1.1 永磁球形电动机的矩角特性 | 第29-31页 |
| 3.1.2 力矩矩阵的计算方法 | 第31-35页 |
| 3.2 产生特定力矩的电流的计算方法 | 第35-38页 |
| 3.2.1 线性力矩方程组的约束条件 | 第35-36页 |
| 3.2.2 最优电流值的求解方法 | 第36-38页 |
| 3.3 算法验证 | 第38-39页 |
| 3.4 小结 | 第39-40页 |
| 第四章 永磁球形电动机路径规划 | 第40-48页 |
| 4.1 球形电动机的运动学模型 | 第40-42页 |
| 4.2 球形电动机的动力学模型 | 第42-44页 |
| 4.3 球形电动机最短路径规划 | 第44-46页 |
| 4.3.1 最短路径满足的条件 | 第44-45页 |
| 4.3.2 运动学控制率设计 | 第45-46页 |
| 4.4 仿真验证 | 第46-47页 |
| 4.5 小结 | 第47-48页 |
| 第五章 总结与展望 | 第48-50页 |
| 5.1 全文总结 | 第48页 |
| 5.2 研究工作展望 | 第48-50页 |
| 参考文献 | 第50-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第58-59页 |
| 附录 | 第59-62页 |