移动机器人的手势交互控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1.引言 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 移动机器人国内外现状 | 第10-13页 |
| 1.3 手势识别发展现状 | 第13-14页 |
| 1.4 Kinect发展 | 第14-15页 |
| 1.5 研究意义与内容 | 第15页 |
| 1.6 论文结构安排 | 第15-17页 |
| 2.系统功能要求与机电系统设计 | 第17-31页 |
| 2.1 系统功能要求 | 第17页 |
| 2.2 机器人系统结构设计 | 第17-21页 |
| 2.3 机器人系统硬件设计 | 第21-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 3.机器人系统软件设计 | 第31-45页 |
| 3.1 下位机软件设计 | 第31-39页 |
| 3.1.1 传感器数据获取 | 第32-37页 |
| 3.1.2 状态信息发送 | 第37页 |
| 3.1.3 运动控制实现 | 第37-39页 |
| 3.2 上位机软件设计 | 第39-43页 |
| 3.2.1 状态信息读取 | 第40-42页 |
| 3.2.2 控制命令发送 | 第42-43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-45页 |
| 4.手势获取与识别 | 第45-59页 |
| 4.1 手势定义 | 第45-46页 |
| 4.2 手势获取 | 第46-48页 |
| 4.3 手势预处理 | 第48-54页 |
| 4.3.1 双阈值处理 | 第48-50页 |
| 4.3.2 图像旋转 | 第50-53页 |
| 4.3.3 尺度归一 | 第53-54页 |
| 4.4 手势识别 | 第54-58页 |
| 4.4.1 轮廓及重心提取 | 第54-55页 |
| 4.4.2 指尖识别 | 第55-57页 |
| 4.4.3 手势优先识别 | 第57-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 5.系统测试 | 第59-71页 |
| 5.1 手势识别调试系统 | 第59-60页 |
| 5.2 上位机功能测试 | 第60-64页 |
| 5.2.1 稳定性及流程测试 | 第60-61页 |
| 5.2.2 单人手势识别测试 | 第61-62页 |
| 5.2.3 角度变换测试 | 第62-63页 |
| 5.2.4 手势优先识别测试 | 第63-64页 |
| 5.3 下位机功能测试 | 第64-65页 |
| 5.4 系统整体功能测试 | 第65-66页 |
| 5.5 手势采集与手势库建立 | 第66-68页 |
| 5.6 组合手势识别 | 第68-69页 |
| 5.7 本章小结 | 第69-71页 |
| 6.结论与展望 | 第71-74页 |
| 6.1 结论 | 第71页 |
| 6.2 论文展望 | 第71-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 在学期间公开发表论文及专利情况 | 第80页 |
