| 摘要 | 第10-12页 |
| ABSTRACT | 第12-13页 |
| 第1章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第14-16页 |
| 1.2 国内外发展现状及趋势 | 第16-19页 |
| 1.2.1 移动机器人发展现状及趋势 | 第16-18页 |
| 1.2.2 路径规划发展现状及趋势 | 第18-19页 |
| 1.3 本课题的研究内容及目标 | 第19-20页 |
| 1.4 论文各章节安排 | 第20-21页 |
| 1.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第2章 移动机器人的全局路径规划技术 | 第22-34页 |
| 2.1 全局路径规划问题分析 | 第22页 |
| 2.2 地图环境模型创建方法 | 第22-27页 |
| 2.2.1 可视图法 | 第23-24页 |
| 2.2.2 拓扑法 | 第24页 |
| 2.2.3 自由空间法 | 第24-25页 |
| 2.2.4 栅格法 | 第25-27页 |
| 2.3 全局路径搜寻方法 | 第27-32页 |
| 2.3.1 Dijkstra算法 | 第27-29页 |
| 2.3.2 A~*算法 | 第29-30页 |
| 2.3.3 遗传算法 | 第30-31页 |
| 2.3.4 模拟退火算法 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 变电站静态环境半结构化模型创建 | 第34-42页 |
| 3.1 变电站环境模型的功能分析 | 第34页 |
| 3.2 变电站智能巡检机器人导航与定位 | 第34-37页 |
| 3.2.1 巡检任务要求及变电站环境分析 | 第35-36页 |
| 3.2.2 导航定位方式选取 | 第36-37页 |
| 3.3 静态半结构化模型创建 | 第37-41页 |
| 3.3.1 变电站环境抽象化处理 | 第37-38页 |
| 3.3.2 变电站环境模型创建 | 第38-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 变电站智能巡检机器人全局路径规划设计 | 第42-58页 |
| 4.1 智能巡检机器人全局路径规划需求分析 | 第42-44页 |
| 4.2 基于改进Dijkstra算法的局部路径规划 | 第44-54页 |
| 4.2.1 限定搜索区域 | 第45-50页 |
| 4.2.2 基于改进Dijkstra算法的局部路径规划软件设计 | 第50-54页 |
| 4.3 基于模拟退火算法的全局路径规划 | 第54-57页 |
| 4.3.1 基于模拟退火算法的路径规划 | 第54-55页 |
| 4.3.2 基于模拟退火算法的全局路径规划软件设计 | 第55-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 变电站二维电子地图系统实现 | 第58-82页 |
| 5.1 系统功能划分 | 第58-59页 |
| 5.2 数据库模块 | 第59-66页 |
| 5.2.1 数据基础 | 第59-61页 |
| 5.2.2 电子地图系统的数据库设计 | 第61-66页 |
| 5.3 路径规划模块 | 第66-73页 |
| 5.3.1 编程基础 | 第66-67页 |
| 5.3.2 全局路径规划软件实现 | 第67-73页 |
| 5.4 界面显示模块 | 第73-78页 |
| 5.5 现场运行结果 | 第78-80页 |
| 5.6 本章小结 | 第80-82页 |
| 总结与展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-90页 |
| 致谢 | 第90-92页 |
| 读研期间发表的论文和参加的科研项目 | 第92-94页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第94页 |
