| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 课题背景 | 第12页 |
| 1.2 生猪屠宰加工技术及装备发展现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 生猪屠宰加工工艺 | 第12-14页 |
| 1.2.2 生猪屠宰装备发展现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 生猪屠宰机器人发展现状 | 第16-18页 |
| 1.3 工业机器人应用 | 第18-19页 |
| 1.4 工业机器人发展趋势 | 第19-20页 |
| 1.5 机器人技术研究 | 第20-22页 |
| 1.5.1 机器人机构学 | 第20-21页 |
| 1.5.2 机器人运动学 | 第21-22页 |
| 1.5.3 机器人动力学 | 第22页 |
| 1.5.4 机器人轨迹规划 | 第22页 |
| 1.6 本文主要研究内容 | 第22-24页 |
| 2 机器人总体设计 | 第24-28页 |
| 2.1 猪肉胴体分割机器人系统 | 第24-25页 |
| 2.2 机器人机械本体设计要求 | 第25-26页 |
| 2.3 机器人总体方案设计 | 第26-28页 |
| 3 机器人运动学分析 | 第28-46页 |
| 3.1 机器人运动学建模 | 第28-33页 |
| 3.2 | 第33-35页 |
| 3.2.2 并联机构反解分析 | 第33页 |
| 3.2.3 并联机构位置正解与反解验证 | 第33-35页 |
| 3.3 串联机构运动学分析 | 第35-42页 |
| 3.3.1 空间坐标位姿描述 | 第35-36页 |
| 3.3.2 空间坐标变换 | 第36-37页 |
| 3.3.3 欧拉旋转 | 第37-39页 |
| 3.3.4 串联机构正解分析 | 第39-41页 |
| 3.3.5 串联机构反解分析 | 第41页 |
| 3.3.6 串联机构位置正解与反解验证 | 第41-42页 |
| 3.4 混联机构运动学分析 | 第42-45页 |
| 3.4.1 混联机构正解分析 | 第42-43页 |
| 3.4.2 混联机构反解分析 | 第43-44页 |
| 3.4.3 混联机构位置正解与反解验证 | 第44-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 4 机器人工作空间分析 | 第46-54页 |
| 4.1 机器人工作空间影响因素 | 第46-48页 |
| 4.1.1 线性模组行程范围以及连杆长度约束 | 第46-47页 |
| 4.1.2 球铰转角范围约束 | 第47-48页 |
| 4.1.3 杆间干涉的约束 | 第48页 |
| 4.2 工作空间的求解方法 | 第48-50页 |
| 4.3 位置工作空间分析 | 第50-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 SimMechanics机器人轨迹规划 | 第54-74页 |
| 5.1 SimMechanics简介 | 第54-55页 |
| 5.2 Matlab/Simulink机器人仿真模型建立 | 第55-62页 |
| 5.2.1 混联机器人并联机构模型建立 | 第55-59页 |
| 5.2.2 混联机器人串联机构模型建立 | 第59-61页 |
| 5.2.3 混联机器人模型建立 | 第61-62页 |
| 5.3 关节空间轨迹规划 | 第62-67页 |
| 5.3.1 三次多项式插值算法 | 第62-64页 |
| 5.3.2 三次多项式插值仿真 | 第64-65页 |
| 5.3.3 高阶多项式插值算法 | 第65-66页 |
| 5.3.4 高阶多项式插值仿真 | 第66-67页 |
| 5.4 笛卡尔空间轨迹规划 | 第67-73页 |
| 5.4.1 空间直线插补算法 | 第67-68页 |
| 5.4.2 空间直线插补仿真 | 第68-70页 |
| 5.4.3 空间圆弧插补算法 | 第70-72页 |
| 5.4.4 空间圆弧插补仿真 | 第72-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 附录 | 第78-79页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |