基于扩展卡尔曼滤波的自主移动机器人设计与实现
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 移动机器人的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 机器人定位问题概述 | 第13-17页 |
| 1.3.1 相对定位 | 第13-15页 |
| 1.3.2 绝对定位 | 第15-17页 |
| 1.4 主要研究内容及章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 移动机器人的建模及定位算法 | 第19-28页 |
| 2.1 移动机器人的系统模型构建 | 第19-23页 |
| 2.1.1 机器人坐标系的建立和转换 | 第19-20页 |
| 2.1.2 机器人的运动模型 | 第20-21页 |
| 2.1.3 传感器观测模型 | 第21-23页 |
| 2.2 基于扩展卡尔曼滤波的定位算法 | 第23-26页 |
| 2.2.1 卡尔曼滤波的基本原理 | 第24-25页 |
| 2.2.2 扩展卡尔曼滤波算法 | 第25-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 机器人硬件系统的设计与实现 | 第28-37页 |
| 3.1 硬件系统整体设计方案 | 第28-29页 |
| 3.2 各子模块的设计与实现 | 第29-36页 |
| 3.2.1 信息处理模块 | 第29-30页 |
| 3.2.2 运动执行模块 | 第30-32页 |
| 3.2.3 环境感知模块 | 第32-33页 |
| 3.2.4 对外交互模块 | 第33-35页 |
| 3.2.5 供电模块 | 第35-36页 |
| 3.3 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 机器人软件系统的设计与实现 | 第37-44页 |
| 4.1 软件系统整体设计方案 | 第37页 |
| 4.2 各子系统的设计与实现 | 第37-43页 |
| 4.2.1 信息处理子系统 | 第37-38页 |
| 4.2.2 运动执行子系统 | 第38-42页 |
| 4.2.3 环境感知子系统 | 第42-43页 |
| 4.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 实验与分析 | 第44-51页 |
| 5.1 算法仿真测试 | 第44-47页 |
| 5.1.1 仿真设定 | 第44页 |
| 5.1.2 定位仿真实验 | 第44-46页 |
| 5.1.3 实验分析 | 第46-47页 |
| 5.2 实际运行测试 | 第47-50页 |
| 5.2.1 实验设定 | 第47-48页 |
| 5.2.2 实际定位测试 | 第48-49页 |
| 5.2.3 实验分析 | 第49-50页 |
| 5.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 第六章 总结与展望 | 第51-52页 |
| 6.1 总结 | 第51页 |
| 6.2 展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 致谢 | 第55页 |
