三冗余电动伺服系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 冗余伺服系统概述 | 第9-10页 |
| 1.2 冗余伺服系统发展和现状 | 第10-12页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 三冗余电动伺服系统方案分析 | 第13-22页 |
| 2.1 系统总体方案设计 | 第13-14页 |
| 2.2 结构方案设计 | 第14-15页 |
| 2.3 故障模式分类 | 第15-19页 |
| 2.4 冗余方案设计 | 第19-20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-22页 |
| 第3章 三冗余电动伺服系统冗余管理 | 第22-43页 |
| 3.1 故障模式研究 | 第22-25页 |
| 3.2 信号表决方案分析 | 第25-28页 |
| 3.3 故障监控策略研究 | 第28-32页 |
| 3.4 系统重构技术研究 | 第32-33页 |
| 3.5 电动机转轴卡滞故障解决方法研究 | 第33-39页 |
| 3.6 过载荷分离装置研究 | 第39-42页 |
| 3.6.1 摩擦式过载荷分离装置 | 第39-40页 |
| 3.6.2 牙嵌式过载荷分离装置 | 第40-41页 |
| 3.6.3 永磁式过载荷分离装置 | 第41-42页 |
| 3.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 三冗余电动伺服系统设计与仿真 | 第43-56页 |
| 4.1 无刷直流电动机模型 | 第43-45页 |
| 4.2 系统传动环节模型 | 第45-46页 |
| 4.2.1 齿轮减速器设计 | 第45-46页 |
| 4.2.2 滚珠丝杠选型 | 第46页 |
| 4.3 三冗余反馈电位计模型 | 第46页 |
| 4.4 系统负载模型 | 第46-48页 |
| 4.5 系统负载效应 | 第48-50页 |
| 4.6 系统控制策略 | 第50-51页 |
| 4.6.1 位置控制策略 | 第50-51页 |
| 4.6.2 三通道电流平衡策略 | 第51页 |
| 4.7 系统仿真及分析 | 第51-55页 |
| 4.7.1 三冗余表决策略验证 | 第53页 |
| 4.7.2 故障通道监测控制验证 | 第53-54页 |
| 4.7.3 系统重构状态性能仿真及分析 | 第54-55页 |
| 4.8 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 三冗余电动伺服系统测试试验 | 第56-65页 |
| 5.1 测试试验装置 | 第56页 |
| 5.2 测试技术指标 | 第56-57页 |
| 5.3 无故障状态性能测试 | 第57-59页 |
| 5.3.1 无故障状态位置特性测试 | 第57-58页 |
| 5.3.2 无故障状态暂态特性测试 | 第58页 |
| 5.3.3 无故障状态频率特性测试 | 第58-59页 |
| 5.4 单通道故障状态性能测试 | 第59-61页 |
| 5.4.1 单通道故障状态位置特性测试 | 第59页 |
| 5.4.2 单通道故障状态暂态特性测试 | 第59-60页 |
| 5.4.3 单通道故障状态频率特性测试 | 第60-61页 |
| 5.5 系统重构状态性能测试 | 第61-64页 |
| 5.5.1 系统重构状态位置特性测试 | 第61页 |
| 5.5.2 系统重构状态暂态特性测试 | 第61-62页 |
| 5.5.3 系统重构状态频率特性测试 | 第62-64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 附录 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 个人简历 | 第77页 |
