复杂场景下视觉引导的机器人的运动控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-10页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8页 |
| 1.2 船体加工现状 | 第8-9页 |
| 1.3 研究主要工作 | 第9-10页 |
| 2 水火弯板加工总体控制方案 | 第10-20页 |
| 2.1 水火弯板原理 | 第10-12页 |
| 2.2 复杂场景的定义 | 第12-13页 |
| 2.2.1 环境的定义 | 第12页 |
| 2.2.2 工业现场的光线变化 | 第12-13页 |
| 2.3 方案主要设备 | 第13-17页 |
| 2.3.1 摄像头 | 第13-14页 |
| 2.3.2 工业机器人 | 第14-16页 |
| 2.3.3 辅助设备 | 第16页 |
| 2.3.4 激光测距仪 | 第16-17页 |
| 2.4 总体流程和总体结构 | 第17-20页 |
| 3 复杂场景下标识图像的识别和匹配 | 第20-35页 |
| 3.1 基于标定的图像畸变校正 | 第20-28页 |
| 3.1.1 相机线性成像模型 | 第20-23页 |
| 3.1.2 相机非线性畸变模型 | 第23页 |
| 3.1.3 相机标定和畸变系数的求解 | 第23-26页 |
| 3.1.4 基于牛顿迭代法矫正图像畸变 | 第26-28页 |
| 3.2 基于Canny检测算子的图像标识边缘提取 | 第28-33页 |
| 3.2.1 边缘检测算法准则 | 第29-30页 |
| 3.2.2 高斯滤波和梯度计算 | 第30-31页 |
| 3.2.3 幅度值和方向的计算 | 第31页 |
| 3.2.4 非极大抑制 | 第31页 |
| 3.2.5 双阈值分割 | 第31-32页 |
| 3.2.6 实验仿真和分析 | 第32-33页 |
| 3.3 标识点的特征获取、匹配和坐标转换 | 第33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 4 ABB工业机器人控制 | 第35-54页 |
| 4.1 ABB 工业机器人简介 | 第35-36页 |
| 4.2 ABB 工业机器人控制 | 第36-37页 |
| 4.3 ABB 工业机器人运动学模型 | 第37-40页 |
| 4.3.1 DH参数定义 | 第37-38页 |
| 4.3.2 IRB4600机器人的DH参数 | 第38-40页 |
| 4.4 ABB机器人姿态表达 | 第40-44页 |
| 4.4.1 余弦矩阵 | 第40-41页 |
| 4.4.2 欧拉角 | 第41-42页 |
| 4.4.3 单位四元数 | 第42-44页 |
| 4.5 基于单位四元数的姿态插补算法 | 第44-49页 |
| 4.5.1 单位四元数与欧式空间的转化 | 第44-46页 |
| 4.5.2 两个姿态间的插补算法 | 第46-49页 |
| 4.6 三维激光调平 | 第49-51页 |
| 4.7 视觉引导机器人自动加工方案 | 第51-53页 |
| 4.8 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
