| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第11-29页 |
| 1.1 选题背景 | 第11-12页 |
| 1.2 油罐底泥概述 | 第12-14页 |
| 1.2.1 油罐底泥的来源及成分 | 第12页 |
| 1.2.2 油罐底泥的分类 | 第12-13页 |
| 1.2.3 油罐底泥的清洗年限及费用 | 第13页 |
| 1.2.4 油罐底泥的处理标准 | 第13-14页 |
| 1.3 油罐清理系统研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3.1 国外油罐清理系统研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 国内油罐清理系统研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.3 国内外油罐清理系统存在的主要问题 | 第17页 |
| 1.3.4 油罐底泥清理系统的发展趋势 | 第17-18页 |
| 1.4 油罐清理系统关键技术研究现状 | 第18-21页 |
| 1.4.1 脉冲水射流清洗技术研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4.2 含油污泥资源化处理工艺研究现状 | 第19-20页 |
| 1.4.3 离心机参数优化研究现状 | 第20-21页 |
| 1.5 油罐清洗机器人研究现状 | 第21-27页 |
| 1.5.1 国内外清洗机器人发展现状 | 第21-23页 |
| 1.5.2 油罐清洗机器人研究现状 | 第23-25页 |
| 1.5.3 机器人关键技术研究现状 | 第25-27页 |
| 1.6 论文主要研究内容 | 第27-29页 |
| 2 油罐底泥清理系统总体方案分析研究 | 第29-51页 |
| 2.1 油罐底泥清理系统总体设计要求 | 第29-30页 |
| 2.2 油罐底泥清理系统的总体结构 | 第30页 |
| 2.3 油罐底泥清理系统的连接关系 | 第30-32页 |
| 2.4 油罐底泥清理系统的工作原理 | 第32-39页 |
| 2.4.1 清洗过程 | 第32-34页 |
| 2.4.2 油泥处理过程 | 第34-37页 |
| 2.4.3 综合控制系统 | 第37-39页 |
| 2.4.3.1 清洗控制单元 | 第37-38页 |
| 2.4.3.2 油泥处理控制系统 | 第38-39页 |
| 2.5 油罐清洗机器人设计 | 第39-47页 |
| 2.5.1 设计思路 | 第40页 |
| 2.5.2 性能指标 | 第40-41页 |
| 2.5.3 油罐清洗机器人整体结构及三维建模 | 第41-42页 |
| 2.5.4 油罐清洗机器人系统设计 | 第42-47页 |
| 2.5.4.1 机体 | 第42-43页 |
| 2.5.4.2 行走单元 | 第43-45页 |
| 2.5.4.3 清洗单元 | 第45-47页 |
| 2.5.4.4 传感单元 | 第47页 |
| 2.6 车载式油罐底泥清理系统的成果样式及特点 | 第47-50页 |
| 2.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 3 油罐清洗系统自激脉冲喷嘴结构参数研究 | 第51-61页 |
| 3.1 引言 | 第51页 |
| 3.2 自激脉冲喷嘴结构参数模型 | 第51-52页 |
| 3.3 自激脉冲喷嘴结构参数数学模型 | 第52-54页 |
| 3.4 自适应粒子群算法求解自激脉冲喷嘴结构参数模型 | 第54-55页 |
| 3.4.1 自适应粒子群算法 | 第54页 |
| 3.4.2 求解自激脉冲喷嘴结构参数模型的实现 | 第54-55页 |
| 3.5 实例仿真与分析 | 第55-60页 |
| 3.5.1 仿真计算 | 第55-60页 |
| 3.5.2 仿真效果分析 | 第60页 |
| 3.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 4 油罐清洗机器人运动倾覆稳定性研究 | 第61-78页 |
| 4.1 机器人稳定性的判别方法 | 第61-64页 |
| 4.1.1 常用机器人稳定性判别方法 | 第61-62页 |
| 4.1.2 稳定锥方法简介 | 第62-64页 |
| 4.2 油罐清洗机器人工作环境与运动状态分析 | 第64-66页 |
| 4.3 油罐清洗机器人静态倾覆稳定性分析 | 第66-68页 |
| 4.3.1 静态曲面角点倾覆稳定性分析 | 第66-67页 |
| 4.3.2 静态曲面边线倾覆稳定性分析 | 第67-68页 |
| 4.4 清洗盘刷转动时机器人倾覆稳定分析 | 第68-70页 |
| 4.4.1 平面状态倾覆稳定分析 | 第68-69页 |
| 4.4.2 斜面状态倾覆稳定分析 | 第69-70页 |
| 4.5 油罐清洗机器人行走倾覆稳定性分析 | 第70-74页 |
| 4.5.1 线性运动角点倾覆 | 第70-71页 |
| 4.5.2 转动边线倾覆 | 第71-73页 |
| 4.5.3 仿真实验 | 第73-74页 |
| 4.6 脉冲水射流清洗时机器人倾覆稳定性分析 | 第74-77页 |
| 4.6.1 模型建立 | 第74-76页 |
| 4.6.2 仿真实验 | 第76-77页 |
| 4.7 本章小结 | 第77-78页 |
| 5 油罐清洗机器人工作空间及路径规划研究 | 第78-99页 |
| 5.1 图解法求解机器人工作空间 | 第78-80页 |
| 5.2 蒙特卡洛法求解机器人工作空间 | 第80-82页 |
| 5.2.1 正运动学求解 | 第80-81页 |
| 5.2.2 工作空间求解 | 第81-82页 |
| 5.3 仿真法求解机器人工作空间 | 第82-84页 |
| 5.4 三种求解方法对比分析 | 第84-85页 |
| 5.5 油罐清洗机器人二维路径规划研究 | 第85-92页 |
| 5.5.1 自适应人工鱼群算法 | 第85-88页 |
| 5.5.1.1 自适应人工鱼视野、步长和拥挤度因子的自适应调整算法 | 第86-87页 |
| 5.5.1.2 自适应人工鱼算法的数学描述 | 第87-88页 |
| 5.5.2 机器人路径规划自适应人工鱼群算法的步骤 | 第88-89页 |
| 5.5.3 仿真实验 | 第89-92页 |
| 5.6 油罐清洗机器人三维路径规划研究 | 第92-98页 |
| 5.6.1 特殊三维空间有效路径设计 | 第92-93页 |
| 5.6.2 基于自适应蚁群算法油罐清洗机器人三维路径规划方法 | 第93-96页 |
| 5.6.2.1 自适应蚁群算法 | 第93-96页 |
| 5.6.2.2 自适应蚁群规划油罐清洗机器人三维路径的实现 | 第96页 |
| 5.6.3 实验仿真 | 第96-98页 |
| 5.7 本章小结 | 第98-99页 |
| 6 油罐底泥处理工艺及主要参数影响研究 | 第99-108页 |
| 6.1 实验部分 | 第99-101页 |
| 6.1.1 主要仪器 | 第99-100页 |
| 6.1.2 污泥处理方法及工艺 | 第100-101页 |
| 6.2 主要工艺参数影响效果分析 | 第101-104页 |
| 6.2.1 温度与时间对超声破乳的影响 | 第101-102页 |
| 6.2.2 声强对超声破乳的影响 | 第102-103页 |
| 6.2.3 油泥粘度对超声破乳的影响 | 第103页 |
| 6.2.4 离心转速与离心时间对含油污泥处理的影响 | 第103-104页 |
| 6.3 各工艺参数影响效果比较分析 | 第104-107页 |
| 6.4 本章小结 | 第107-108页 |
| 7 油罐底泥处理系统中离心机参数优化研究 | 第108-116页 |
| 7.1 引言 | 第108页 |
| 7.2 APSO-RBF神经网络优化器数学模型 | 第108-110页 |
| 7.2.1 非线性RBF网络结构和算法 | 第109页 |
| 7.2.2 APSO-RBF网络的混合优化算法 | 第109-110页 |
| 7.3 自适应粒子群-RBF神经网络优化器的实现 | 第110-111页 |
| 7.4 实验验证与效果分析 | 第111-115页 |
| 7.5 本章小结 | 第115-116页 |
| 8 全文工作总结 | 第116-119页 |
| 8.1 全文工作总结 | 第116-117页 |
| 8.2 创新总结 | 第117-118页 |
| 8.3 后续研究 | 第118-119页 |
| 致谢 | 第119-120页 |
| 攻读博士期间取得的研究成果 | 第120-121页 |
| 参考文献 | 第121-130页 |
