基于OpenGL的工业机器人仿真软件设计与实现
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 机器人仿真技术现状 | 第15-20页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第17页 |
| 1.2.3 著名机器人公司的仿真软件 | 第17-19页 |
| 1.2.4 机器人仿真技术实现途径 | 第19-20页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 机器人虚拟模型的建立 | 第22-38页 |
| 2.1 虚拟场景的建立 | 第22-27页 |
| 2.1.1 OpenGL简介 | 第22-25页 |
| 2.1.2 OpenGL接口的VC++实现 | 第25-26页 |
| 2.1.3 提高OpenGL仿真渲染速度的实现 | 第26-27页 |
| 2.2 机器人虚拟建模 | 第27-34页 |
| 2.2.1 STL格式文件简介 | 第27-28页 |
| 2.2.2 机器人模型STL文件的生成 | 第28-30页 |
| 2.2.3 STL数据信息的读取 | 第30-31页 |
| 2.2.4 机器人模型的导入 | 第31-33页 |
| 2.2.5 视图操作功能 | 第33-34页 |
| 2.3 动画模块设计 | 第34-35页 |
| 2.4 MVC设计模式 | 第35-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 机器人运动学 | 第38-49页 |
| 3.1 齐次变换 | 第38-40页 |
| 3.2 机器人D-H参数建模 | 第40-43页 |
| 3.2.1 机器人本体模型及参数的确定 | 第40-42页 |
| 3.2.2 连杆坐标系间变换矩阵的确定 | 第42-43页 |
| 3.3 机器人运动学建模 | 第43-48页 |
| 3.3.1 正运动学 | 第43-44页 |
| 3.3.2 逆运动学 | 第44-47页 |
| 3.3.3 逆解的唯一性 | 第47-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 机器人坐标系标定和轨迹规划 | 第49-64页 |
| 4.1 机器人坐标系标定 | 第49-55页 |
| 4.1.1 基于UCS的三点标定法 | 第49-51页 |
| 4.1.2 基于平差计算的TCP五点标定法 | 第51-55页 |
| 4.2 轨迹规划 | 第55-63页 |
| 4.2.1 空间直线规划 | 第56-57页 |
| 4.2.2 空间圆弧规划 | 第57-63页 |
| 4.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 示教编程设计与实现 | 第64-76页 |
| 5.1 离线示教 | 第64-69页 |
| 5.1.1 示教原理 | 第64-67页 |
| 5.1.2 离线示教功能 | 第67-68页 |
| 5.1.3 示教点操作模块的实现 | 第68-69页 |
| 5.2 机器人程序解释器 | 第69-75页 |
| 5.2.1 机器人程序解释器工作流程 | 第69-70页 |
| 5.2.2 机器人指令简介 | 第70-72页 |
| 5.2.3 解释器具体实现设计 | 第72-75页 |
| 5.3 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 仿真软件功能测试 | 第76-84页 |
| 6.1 界面设计 | 第76-77页 |
| 6.2 软件功能测试 | 第77-82页 |
| 6.2.1 实验流程 | 第77页 |
| 6.2.2 实验目的 | 第77-78页 |
| 6.2.3 实验步骤和结果 | 第78-82页 |
| 6.3 本章小结 | 第82-84页 |
| 总结与展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
